基于虚拟现实的机器人加工仿真研究与实现-research and implementation of robot machining simulation based on virtual reality.docxVIP

第1章绪论1.1研究背景和意义机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，历经40余年的发展已取得长足的进步。走向成熟的工业机器人、各种用途的特种机器人的实用化，给人类带来了许多的好处，昭示着机器人技术灿烂的明天即将到来。工业加工是实现设计构想、制成满足需求功能和质量要求的产品的一个关键过程。如果在加工过程中得到的产品质量不好、成本高或加工周期长，会严重地影响其市场竞争力，甚至根本不能产生效益。通过加工后的产品能否达到设计的要求所涉及的方面很多。加工过程中的工艺路线不精确、工件装夹方式不合理、加工参数选择不当等都可能严重影响产品的质量和性能。解决这些问题最好的方法是在加工前通过虚拟现实加工仿真，对影响加工过程的因素进行预测，从而选取优化的加工方案。今天，一方面具有操作功能多样性的工业机器人倍受关注，成为新的自动化时代的核心技术；另一方面信息技术的迅速发展，特别是计算机技术、计算机网络技术、信息处理技术等取得了人们意想不到的进步。如何及时的利用新技术所提供的机遇，抓住用户需求，以最短的时间开发出用户喜欢的产品，已成为市场竞争的焦点。将信息技术、机器人技术及虚拟现实技术结合应用于制造业，进行传统制造业的改造，在真正的生产启动之前进行虚拟现实的制造，及时的发现系统设计与控制中的缺陷，及时反馈、修改并优化设计，从而达到大大缩短产品的研制周期，避免时间和资源的浪费，也许已成为现代制造业发展的必由之路。由于面向机器人制造的加工对象点云边界的提取及其加工仿真路径的设计和实现难度较大，目前，国内在此方面的研究和应用相对较少。针对这个情况，为提供虚拟的加工环境来验证加工工艺设计的正确性，本文选择点云边界提取及机器人加工轨迹规划作为研究内容。1.2工业机器人仿真技术在机器人仿真领域中，最前沿的研究是将虚拟现实(VirtualReality，VR)技术、计算机技术和通信持术相结合，构建身临其境的仿真环境，形成高效的人机交互式操作。1.2.1工业机器人技术自从20世纪60年代第一台工业机器人在美国安装以来，机器人技术在短短的四十多年时间里，历经了第一代工业机器人的研究、实用化与普及，第二代感知功能机器人的研究与实用化，以及第三代智能机器人的研究[1]，得到了迅猛的发展。由于机器人是现代机械学、自动控制、计算机科学与工程、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、仿生技术、社会学等多种学科和技术发展的结晶，机器人技术成为一项具有高度综合性的先进技术。一个国家的机器人技术发展情况，可以说是衡量一个国家科学发展水平的重要尺度，是一个国家综合国力的重要体现，因此，受到了各国政府的高度重视[2]。我国从20世纪50年代开始研制机械手，在“七五”期间开始了工业机器人和水下机器人攻关计划，并取得了一定的成绩。20世纪80年代，我国为了跟踪国外机器人技术的发展，在“863计划”中按排了智能机器人的研究开发，并将其作为自动化领域两大核心技术之一。在“九五”期间，国家又大力推广国产机器人的商品化，为其产业化奠定了基础，如开发和完善了喷涂、点焊、弧焊、搬运等机器人系统；在掌握机器人开发技术和应用技术的基础上，从汽车制造业逐步扩展到其它制造业并渗透到非制造业领域；开发了第二代工业机器人及各类适合国情的经济型机器人，满足不同行业多层次的需求。同时，我国还开展了机器人化柔性装配系统的研究，充分发挥工业机器人在未来CIMS(计算机集成制造系统)中的核心技术作用。图1.1(a)，图1.1(b)，图1.1(c)，图1.1(d)为我国研制的各种机器人。图1.1（a）汽车焊接机器人图1.1（b）铆接机器人图1.1（c）导盲机器人图1.1（d）弧焊机器人机器人学(Robotcis)是一门高度综合和交叉的新兴学科，有着极其广泛的研究和应用，如机械、电气、工艺、力学、传动、控制、通信、决策、生物、伦理等领域。具体地说，包括了传感器与感知系统，驱动、建模与控制，自动规划与调度，计算机系统，应用研究等领域。一方面，自动规划与调度中的一个重要研究领域是机器人的轨迹规划问题；另一方面；机器人学中的一个新的研究热点就是针对机器人的运动进行仿真研究。1.2.2机器人仿真技术研究现状随着机器人应用领域的不断拓展和机器人技术向高精尖方向发展，机器人仿真系统在机器人研究和开发中发挥着重要的作用。虚拟现实技术在机器人领域的广泛应用，主要表现在:遥控操作(临场感遥控)机器人系统、仿真试验平台系统及人机交互系统等[3-5】。把虚拟现实技术与机器人仿真技术结合起来，将是对传统的机器人仿真方法的重大扩展[6]。国外机器人仿真工作主要侧重于两个方面[7-14]：（1）将仿真技术应用于机器人CAD在70年代，国外就进行这方面的研究。P.N.sheth和J.J.Uicker在1972年开发了计算机辅助设计和分析