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第4章 能控性和能观性 稳定性和最优控制; 状态观测器和滤波器§4.1 定义及判定 1. 直观描述 能控性下:(希望的终态. 如(a),(c): 可((, 故能控; 而在(b): . 故不能控； 能观性可定出. 如(c): 不能观; 而(a)和(b), 能 或 中可. 上述系统中设, 则 a b c 2. 定义 设(4.1) (4.2) [注: 有无或, 或 定义4.1 (1) 的为能控的：若和,, ； (2)时刻为完全能控的：若时刻的都是能控的； (3)系统(4.1)是完全能控的：若都是完全能控的此时称系统(4.1)是完全能控系统. 对定常系统 , (2)与(3)两种情形是等价的定义4.2 (1)时刻的一个状态为能观的：若,由上的,唯一确; (2)时刻为完全能观的：若时刻的都是能观的； (3)系统(4.1)是完全能观的：若都是完全能观的,此时称系统(4.1)是完全能观系统. 对定常系统, 3. 判定 引理 n 个函数, 使得 (4.3证 Cayley-Hamilton定理 , (中) , 进而 … 类推, 都可用表示,代入, 按整理得 . (是含幂级数的和函数 定理4.1 (4.2)完全能控 其中 (能控性判别矩阵). 证[必要性]设(4.2)完全能控, ,必和, 使. 由, 解出 . 引理, (4.4) 令 . 是向量. 完全能控性对, 有解, 故满秩, 即行满秩 . [充分性] (i)先证当时, 矩阵 (4.5) 对可逆.反证设某, W不可逆, 则, 使 由 , 于是 , 进而 . 从而 与矛盾.可逆. (ii)给后, 求出, 取 , (4.6) 代入 . 充分性得证. 注1 (4.5)和(4.6)提供了的法； 注无束, 总. 注3 小，大, 实际可能不行. 例4.1 检验水箱的能控性. 解 (a)与(c) . (满秩,故(a)与(c)是完全能控的. (b)中, , (不满秩故(b)不是完全能控的. 例4.2 检验箱的完全能控性. 解 水高分别为 .(a)中 , 及 . 易得 , (满秩(完全能控的. (b)中, , ((故是不完全能控的. (能控作用点. 例4.3防震平台,讨论 试讨论： (1)完全能控性的条件； (2)当,时, 求, , ； (3)若, , 试比 大小. 解( , 故得 (4.7) 因此 (4.8) ( 完全能控； (2)代入 或 ,满秩(完全能控.时, 有 , , , 所以 (, ( . ( . (3)当时, (, ( . ( , ( . 用Matlab仿真(实, 虚). 评价: 时间长, 控制缓, 状态缓 时间短, 控制猛, 状态急 定理4.2 系统完全能观的充要条件是 (4.8) 其中 , 能观性判定矩阵证 [必要性]设. 反证法：, 必, 使, 即 .( . 若取, ( (同样与下, 有不同 矛盾[充分性] 列满秩,证, 对可逆. . 故 . (完全能观. 例4.4 判断水箱系统的完全能观性. 解 (a)和(b). 于是 (( (a)和(b)完全能观. (c)中, 由, (不满秩((c)不完全能观. 例4.5 判断图箱(c)和(d)的完全能观性. 解 (c)和(d), ； , ； 而A和A2 同例4.2, (满), (不满). ((c)是完全能观的, 而(d)是不完全能观的. 例4.6 讨论完全能控和能观性. 解 状态方程为 , , , (( 都满, 能控能观. 16 17 10 5 -5 -10 -15 -20 6 4 2 10 8 6 4 2 O 6 4 2 2 O -2 6 4 2