控制工程(自动控制)第六课 梅逊公式及系统传递函数.pptVIP

控制工程基础 主 讲 陈 青 林 本次课的主要内容 1、?信号流图和梅逊公式 2、? △控制系统的传递函数 3、 数学模型的实验测定法 四、 信号流图和梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点：表示方程式中的变量或信号，是所有进入该节点的信号的代数和，用“ο”表示。 支路：连接两个节点的定向线段，信号在支路上沿箭头单向传递。 支路增益：表示方程式中两个变量的因果关系。 名词术语： （1）源节点（输入节点）：只有输出没有输入，一般代表系统的输入变量。 （2）阱节点（输出节点）：只有输入没有输出，一般代表系统的输出变量。 （3）混合节点：既有输入又有输出的节点。 （4）前向通路：信号从输入节点到输出节点的传递中，每个节点只通过一次的通路。 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积，一般用pk表示。 （5）回路：起点与终点在同一节点，且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积，用La表示。 （6）不接触回路：回路之间没有公共节点。 梅逊公式： 式中：P—系统总传递函数； n —前向通路总数； Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益）； —流图特征式； —所有不同回路的传递函数之和； —每两个互不接触回路传递函数乘积之和； —每三个互不接触回路传递函数乘积之和； —与第k条前向通路对应的余因子式，等于流图特征式中去掉与第k条前向通路接触的所有回路的回路增益后的余项式。 注意： 1. 结构图与信号流图的转换。 方块与增益； 信号引出点、相加点与节点； 信号线与通道。 2.信号流图的回路和前向通道。 回路支数和不接触回路 前向通道确定 3. 信号流图的节点的合并 五、 闭环系统的传递函数 系统的开环传递函数（ ） 对输入量的闭环传递函数（ ） 对扰动量的闭环传递函数 （ ） 系统的总输出： 定义系统的误差 ： 由输入量引起的误差传递函数 （ ）： 由扰动引起的误差传递函数 （ ）： 系统的总误差 ： 2-5 数学模型的实验测定法 实验测定法：对系统施加一定的激励（输入），测得它的输出，根据输入输出的数据（或曲线）结果，通过一定的数学处理方法，得到能反映系统输入、输出关系的数学模式。 特点：只能得到反映系统输入、输出关系的数学模型，不知道（不能反映）系统内部结构和系统中各物理量之间的关系。 根据加入的激励信号和结果的分析方法不同，实验测定法可分为： （1）时域测定法：施加阶跃信号，绘制输出量的响应曲线； （2）频域测定法：施加不同频率的正弦波，测出输入信号和输出信号之间的幅值比和相位差； （3）统计相关法：施加某种随机信号，根据被控对象各参数的变化，采用统计相关法确定动态特性。 要求： 掌握控制系统数学模型――传递函数的表示方法 下次课程主要内容： 1、△时域分析法特点 2、△一阶系统分析 3、一阶系统的阶跃响应及斜坡响应 * * 习题： 简明教程 2-14 （第73页 2-20 ）