毕业设计--工业机械手及控制设计.docVIP

目录 序言…………………………………………………………………..…3 机械手设计资料…………………………………………………..3 1.1原始数据………………………………………………………........3 1.2工作要求………………………………………………………........4 二．绪论………………………………………………………………..4 2.1机械手概述…………………………………………………………4 2.2机械手的分类………………………………………………………4 2.3机械手的组成………………………………………………………8 2.4应用机械手的意义………………………………………………...10 三．总体技术方案及系统组成……………………………………….10 3.1系统组成…………………………………………………………...10 3.2总体技术方案……………………………………………………...11 四．机械手的液压部分……………………………………………….13 4.1液压系统的工作原理……………………………………………...13 4.2液压传动的工作特性……………………………………………...13 4.3液压系统的组成…………………………………………………...13 4.4液压系统的优﹑缺点……………………………………………...14 五．回转装置的总体组成及结构设计…………………………….....15 5.1执行件………………………………………………………….......15 5.2传递件……………………………………………………………...15 5.3控制系统…………………………………………………………...16 六．装置的组成及结构设计………………………………………….16 6.1行走装置的组成…………………………………………………...16 七．机械手的电气设计……………………………………………….19 7.1设计思路…………………………………………………………...19 7.2电气方案的选择…………………………………………………...19 7.3方案的选定………………………………………………………...25 7.4检验………………………………………………………………...25 7.5电气元件的选择…………………………………………………...25 八．机械手的PLC设计……………………………………………...26 8.1 PLC简介…………………………………………………………..26 8.2 PLC设计…………………………………………………………..26 九．电气改进方案……………………………………………………34 十．设计总结…………………………………………………………35 十一．心得体会………………………………………………………35 十二．参考文献………………………………………………………37 序言 随着生活水平的不断提高，生产发展的要求等，不断地向机械产品提出更高的要求，要满足这些需要必须研制开发大量的新产品，随着我国与世界其他国家的联系越来越紧密和贸易的发展，要求我国的机械产品具有国际竞争能力，以创造性的设计出符合市场需要，具有强大竞争能力的新机械产品，使我国机械行业能够迅速摆脱落后的状态 作为一名机电专业的学生，在历经两年的大专学习过程中我认真学完了学校规定的所有必修课，较充分地掌握了基础课和专业课的知识，并且将自己所学到的知识运用于实践中---毕业设计。 毕业设计是对我两年来所学知识的一次检验，是一次对我掌握知识的总的汇总，同时也是对自身价值的一次体现。所以我把做好毕业设计当作大学两年来的最大挑战，我要尽自己所能把它做好做完善 一．机械手设计资料 1.1原始数据 负载重量“5KG 重复定位精度：±1mm 自由度：3（Z轴的移动，R轴的平动，Q轴的转动） 各轴最大运动速度： Z轴上下：200mm/s Q轴回转：30°/S R轴伸缩：200mm/s 各轴最大运动范围： Z轴上下：550mm Q轴回转：90° R轴伸缩：400mm 1.2工作要求 机械手的工艺流程： 机械手原位-机械手前伸-机械手上升-机械手抓取并夹紧-机械手后退-机械手前进（小车）-小车停止-机械手左转90°-小车后退-退至原位 二.绪论 2.1机械手概述 工业机械手（以下简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现在机械制造生产系统中一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成一门新兴的学科——机械手工程。 机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人民所认识：其一、它能部分的代替人操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三