自动控制课程设计---基于自动控制原理的性能分析设计和校正.docVIP

河南城建学院 课程设计报告 ( 2011 -- 2012学年第　2　学期) 名 称：《自动控制原理》课程设计 题 目：基于自动控制原理的性能分析设计与校正 院 系： 班 级 学 号： 学生姓名： 指导教师： 目录 课程设计的目的与要求------------------------------3 设计正文------------------------------------------4 2.1控制系统的数学建模----------------------------4 2.2控制系统的时域分析----------------------------7 2.3控制系统的频域分析----------------------------9 2.4控制系统的根轨迹分析-------------------------12 2.5控制系统的校正-------------------------------15 课程设计总结-------------------------------------20 参考文献-----------------------------------------21 课程设计的目的与要求 （1）基于自动控制原理的性能分析设计与校正 （2）目的与要求 本课程为《自动控制原理》的课程设计，是课堂的深化。 设置《自动控制原理》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。使相关专业的本科学生学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 二、设计正文 1．控制系统的数学建模 控制系统的分析是以控制系统的数学模型为基础的。 数学模型的定义：数学模型是描述系统动态特性及其变量之间关系的数学表达式或其他形式的表达。描述系统变量的各阶导数之间关系的微分方程称为系统的动态模型。在静态条件（描述系统变量的各阶导数为零）下，描述变量之间关系的代数方程称为静态模型。 数学模型的特点：①相似化和抽象化，尽管组成系统模型参数的物理含义各不相同，但它们数学模型的形式很可能是相同的，从数学观点来看，只要数学模型是相同的，那么它们就应该有相同的运动规律，而不论它们的具体参数含义是什么，具有相同数学模型的不同的具体系数称为相似系统。②简化性和精确性，在建模的时候，要再简化和精确之间作折衷选择，其原则是简化后的数学方程的解的结果必须满足工程实际的要求并留有一定的余地。 数学模型的种类：数学模型有多种形式，究竟选用哪一种模型，一般要视采用的分析方法和系统的类型而定，比如：连续系统的单输入/单输出系统的时域分析法可采用微分方程，连续多输入多输出系统的时域分析法可以采用状态方程，离散系统可以采用差分方程等。常用的数学模型有微分方程、传递函数、差分方程、状态方程、结构图、频率特性等。 在MATLAB中，常用的控制系统数学模型主要包括TF模型（多项式模型）、ZPK模型（零极点模型）和SS模型（状态空间模型）。 在MATLAB中，为了使用方便，控制系统数学模型的创建使用了句柄数据结构，创建为LTI对象（Linear Time Invariant Object）。控制系统数学模型的对象函数如下表所示： 对象名称 属性名称 意 义 属性值的变量类型 tf对象 (传递函数) den 传递函数分母系数 由行数组组成的单元阵列 num 传递函数分子系数 由行数组组成的单元阵列 variable 传递函数变量 s、z、p、k、z-1中之一 zpk对象 (零极点增益) k 增益 二维矩阵 p 极点 由行数组组成的单元阵列 variable 零极点增益模型变量 s、z、p、k、z-1中之一 z 零点 由行数组组成的单元阵列 ss对象 (状态空间) a 系数矩阵 二维矩阵 b