非线性奇异摄动控制系统理论的研究及应用(孟博)(可编辑).docVIP

非线性奇异摄动控制系统理论的研究及应用(孟博) 1 绪论 2 主要工作 3 结论与展望 第一章 绪论xf t, x, z, 奇异摄动理论的产生背景z? g t, x, z, 10 第一章 绪论 奇异摄动理论的研究意义xf t, x, z,? zg t, x, z, 第一章 绪论 第一章 绪论 奇异摄动理论的研究概况 H 第一章 绪论 奇异摄动理论的应用本文的主要工作 L 2第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 x zxF x, z, uf xQ x zg x u 1 1 1 1z? F x, z, uf xQ x zg x u 2 2 2 2 2.1 yh x? 0 2.1 s 2.2xf xQ x zg x u 1 1 1 s 0f xQ x zg x u 2 2 2 2.3 2.3 ?1 s 2.4 z? Q x f xg x u2 2 2第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 2.4 2.2xF xG x u 2.5 s yh x 2.5 ?1 F xf xQ x Q x f x? 1 2 1 2 2.6 ?1 G xg xQ x Q x g x? 1 2 1 2 2.1 t 2.7第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定2.1d x? f xQ x zg x u? 1 1 1 2.8 dd zf xQ x zg x u 2 2 2 d 0, d z 2.9f xQ x zg x u 2 2 2 d2.9第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 ?状态反馈控制器设计 2.10uuK x z 2.1 d x? f xQ xg x K x zg x u? 2.11 1 1 1 1 d t d z f xQ xg x K x zg x u? 2.12 2 2 2 2 d t第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 d z? f xQ xg x K x zg x u? 2.13 2 2 2 2 ds yzz ,1 sz? Q xg x K x f xg x u2 2 2 2 y, d y 2.14Q xg x K x y? 2 2 d ?第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 ?1u? A x b xc x? r ?1 r ?1 1 m? b xL h x,L h x? 1 m F F r r 1 m 1 k ?1 1 k ?1 c xc x, ?, c x? L h x, ?,L h x1 m? k 1k mF F k ?1 k ?1? 2 2.1 1 1? k 2 2 1 4 2 1 1 4 2 0 0k k , ?第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 ?仿真结果? xx zx , xx2 uu 1 1 3 2 1 1 2 2x? xu2x u 3 3 1 3 2? x? z, x? xx 4 5 1 4? z2 xxzu 1 2 1 yh xx , yh xxx 1 1 4 2 2 1 5 3 2 2 2 u6 x9 x6 x x3 x xx x2 z 1 1 2 1 2 2 3 3 4 3 2 u?4 x8 x3 x4 x xx2 x 2 1 1 2 1 2 4 5第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 x z 1 1 0 .8 0 .8 0 .6 0 .6 0 .4 0 .2 0 .4 0 0 .2 -0 .2 -0 .4 0 -0 .6 -0 .2 -0 .8 -1 -0 .4 0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 t/s t/s 2.1 2.2第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 1 0 .5 0 -0 .5 -1 1 0 .5 1 0 .5 0 0 -0 .5 -0 .5 -1 -1 x 2 x 1 2.1 z第二章 非线性奇异摄动系统的反馈镇定 ?本章小结 Lyapunov ?第三章 非线性奇异摄动系统的 L 增益干扰抑制 2xF x, z, u, ?f x, zg x, z up x1 1 1 3.1? zF x, z, uM xM zg u 2 1 2 2 yh x 3.7uuK z 3.1 d z? M xMg K zg u? 3.10 1 2 2 2 dds? zzMg K 2 2 d ?第三章 非线性奇异摄动系统的 L 增益干扰抑制 2 d xF xG x up x3.12 d t s yh x f ?,g ?,0 1 0 1? p ?,1 2 1 1vp ?,,, ?,r r 1 2 r s yh ?,,, ?, 1 2 r第三章 非线性奇异摄动系统的 L 增益干扰抑制 23.1r ,uu ?,, ?,