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GPS-RTK配合数字测深仪在水下地形测量中应用 　　摘要：文章简要介绍了GPS RTK技术结合数字测深仪的工作原理及方法，并结合工程实例分析了利用该系统作业时的外业数据采集、内业数据处理过程，探讨了实际应用中应注意的相关问题，并得出一些经验性结论。 　　关键词：GPS-RTK技术 数字测深仪 水下地形测量 　　1 概述 　　河道测量是在防御水害、兴修水利的过程中逐步发展起来的，是河流治理和开发的基础。河道测量主要是河道水下地形的测量。水下地形测量就是利用测量仪器确定水底点的三维坐标的过程。 　　河道水下地形测量的传统方法是先在沿河岸布设一定数量的控制点，然后采用经纬仪配合测距仪、全站仪等获取水下所需测点的平面位置，利用测深杆、测量锤、回声测深仪等获得该平面位置处的水深，而获得水下点的三维坐标。该方法不仅受仪器精度、距离、天气、通视及通讯等条件限制，而且工作效率很低。 　　随着电子声纳、GPS（全球定位系统）等技术的发展，GPS-RTK与数字测深仪相结合的三维数据采集、传输、处理的自动化测量数据处理系统克服了上述方法测量中的种种条件限制，且大幅度提高作业效率和减少劳动强度，同时精度也得到了有利的保证与提高，实现了水下测量的自动化、数字化和系统化。 　　本文简单阐述GPS-RTK技术的工作原理及方法，并通过实例验证新技术的优越性，为深入类似水下地形测量提供参考。 　　2 RTK技术及水深测量原理 　　RTK系统是由一个基准站、若干个GPS接收机、无线电数据链电台及发射天线、直流电源等组成。RTK的工作原理是将一台接收机设置为基准站，另一台或几台接收机设置为流动站，基准站与流动站同时接收同一时段、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给公视卫星的流动站接收机，精化其GPS观测值，从而得到经差分改正后流动站准确的实时位置。目前RTK平面精度可以达到1cm左右，满足水下地形测量需求，这样通过RTK测定水下点的平面位置，取代了以往的全站仪等仪器测量平面位置的传统方法。通过测深仪测得该点位置的??底水深。如下公式（1）可以算的该水下点的高程： 　　Hd=Hs-D (1) 　　其中，Hd为水下地形点高程；Hs为对应处的水面高程；D为由测深仪测得的水深（图1）。 　　这样可以通过RTK技术与数字测深仪结合形成一个水下地形测量系统，来获取水下地形点的三维坐标。 　　3 实例验证 　　3.1 工程概况 　　埠港新港液货运输专用码头位于淮河南岸蚌埠市禹会区宋家滩，距蚌埠闸下游约4公里，蚌埠新港（一期）下游。蚌埠港液货运输专用码头设计吞吐量为20万吨，建设1个300吨级兼顾500吨级液货泊位，采用浮码头结构型式。为满足港口设计要求，我院承接了此次水下勘测任务。 　　3.2 控制资料 　　本次测量利用已有控制点为淮河干流蚌埠段控制点BBG1、BBG2和F842，淮北大堤蚌郊段竣工测量图根控制点BJtg12。平面坐标系采用1954年北京坐标系统。高程基准采用1985国家高程基准，淮河干流蚌埠段七参数。 　　3.3 外业施测 　　3.3.1 测前准备 　　本次测量采用中海达GPS-RTK配合中海达数字化测深仪HD-31;将中海达GPS-RTK系统的基准站架设在地势较高、开阔的地方并开机，设置完成后可以看到基准站接收机和电台都在发射信号。断开手簿与基准站的连接，将其与流动站接收机连接起来，并设置流动站直到初始化成功出现点固定解的值。然后将参考椭球系设置为1954北京坐标系，完成投影参数设置（中央子午线 117°，高斯投影3°带），并输入七参数。设置完成后，用BBG1对RTK进行点校正，并校核BBG2、F842得出校核误差是在测量限差规定的范围内后，即可进行测量。 　　3.3.2 港口水下地形测量 　　选择合适的测量船并固定好测深仪换能器，测深仪主机放在驾驶仓中，通过数据线与换能器相连，再利用HD-31自带的NAV310测量软件，把GPS接到测深仪后面的串口(COM1或COM2)后，正确设置好换能器吃水深度、GPS天线中心到水面的距离、声速等各类参数。测深软件获取水深值由测量软件直接调用，实现零延迟传送，水深和定位达到了同步。正确设定好GPS参数，有效定位解设为RTK固定解。开始测量前必须对测深仪进行水深校核（表1）。通过比较得出测深仪符合施测要求。开始测量，调出计划线，根据计划线指导测量船的航行方向，并同步采集记录测量数据。 　　表1 测锤的量测深度和测深仪量测深度数据比较表 　　3.3.3 作业中需要注意以下几个问题： 　　①测站架设在四周视野开阔，高度角15°以上不允许有成片的障碍物存在，远离大功率发射源、高压线、变压器等减少信号干扰；对测站供电的电瓶一