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基于STC89C52RC单片机智能小车设计 　　【摘要】系统采用两片STC89C52RC单片机为核心控制器，结合红外收发对管、光电传感开关等模块，完成了履带式电动小车在赛道内安全行进、后车在规定区域超前车等功能。单片机通过检测四个红外光电收发器和安装在车前后部的光电传感开关，从而控制左右两个电机来控制小车的行进。光电传感器可以保证两个小车在行进时保证距离差一定，从而可以以固定模式进行超车。同时小车可在边缘黑胶布线内安全行驶而且不会发生碰撞。设计中，在超车区域两辆小车通过光电传感器进行通信，其中车前部和后部不同位置的光电传感器，都是保证快车与慢车的距离差保证一定距离的设计，可将两小车行使间距固定，从而使多次超车更加容易控制。 　　【关键词】STC89C52RC；智能小车；超车；红外收发管；光电传感器 　　一、系统方案 　　1.1 功能与要求 　　1.1.1 功能 　　甲车车头紧靠起点标志线，乙车车尾紧靠边界，甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能。跑道如图1-1。 　　1.1.2 设计要求 　　（1）甲车和乙车分别从起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。 　　（2）甲、乙两车按图1所示位置同时起动，乙车通过超车标志线后在超车区内实现超车功能，并先于甲车到达终点标志线，即第一圈实现乙车超过车。 　　（3）甲、乙两车在完成（2）时的行驶时间要尽可能的短。 　　（4）在完成基本要求后，甲、乙两车继续行驶第二圈，要求甲车通过超车标志线后要实现超车功能，并先于乙车到达终点标志线，即第二圈完成车超过乙车，实现了交替领跑。甲、乙两车在第二圈行驶的时间要尽可能的短。 　　1.2 系统分模块比较与论证 　　本系统主要由车体、控制器、电机驱动、红外收发传感器、无线收发模块、测距模块组成，现做比较分析如下。 　　1.2.1 车体的选择比较 　　方案一：采用四轮双电机电动车。这种电动车具有灵活性和体积较小的优点。但是一般的说来，它还具有如下缺点：首先，这种电动车结构简单，车轮较小而且容易与赛道表面打滑，虽然能够通过两个电机来实现转向，但???不容易控制。其次，这种电动车一般都是两个直流电机通过联轴器带动小车，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。 　　方案二：采用带舵机的电动小车。前端加舵机的电动小车可以精准的控制其转弯方向，能较好的完成题目赛道里的转弯要求。但是舵机小车的转向需要通过MCU对光电收发器进行信号采集，通过处理分别发送给电机和舵机从而控制小车的前进。其优点是转弯精确，能较好的完成转弯路径的实现，但相对其他类型小车成本高，控制较复杂。 　　方案三：采用履带式电动小车。选择RP5底盘的小车，它是大功率坦克车体，采用带电感的大扭力260马达，组合斜齿+金属齿，形成大扭力系统，具有动力性能强、底盘稳定性高、可原地转圈、转弯灵活精确等特点。履带小车可以完成本次题目的要求，达到转弯灵活，转弯角度可调，可满足小车运行平稳等要求，而且控制两个直流电机相对简单。 　　综上，选择方案三，使用RP5底盘履带式电动小车。 　　1.2.2 控制器的选择比较 　　方案一：采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。 　　方案二：采用宏晶科技公司的STC89C52RC单片机作为主控制器。本款单片机是单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换（250K/S），针对电机控制，强干扰场合。其编程下载使用较方便，而且能够完成对本题目要求较简单的控制。 　　51单片机控制简单，下载使用方便。其处理能力能够满足本题目的要求，故采用方案二。 　　1.2.3 红外收发传感器模块的选择比较 　　方案一：使用红外发射和接收管制作红外收发电路，红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。输出的高低电平通过电压比较器可以得到单片机可以识别的信号，从而进行控制。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响。 　　方案二：采用TCRT5000型光电对管模块。传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状