第6节 操作臂动力学.ppt

与动力学有关的两个问题: 已知一个轨迹点, , 希望 求出期望的关节力矩矢量 . 计算在施加一组关节力矩的情况下机构如何运动.; 在任一瞬时，对刚体的线速度和角速度进行求导，可分别得到线加速度和角加速度: 同速度一样，当微分的参考坐标系为世界坐标系{U}时，可用下列符号表示刚体的速度，即: ; 1. 线加速度 描述了坐标系 {A}下的速度矢量，当坐标系{A}和坐标系{B}的原点重合时: 因为两个坐标系的原点重合，因此可以将上式改写为: 对 求微分 , 得到 相对于{A}的加速度： 因为:; 所以有 当两个坐标系原点不重合时: ; 当 是常数， 加速度的推导公式化简为: 对于旋转关节的操作臂，上式为操作臂连杆的线加速度. 对于移动关节，常用 (*)式. ; 2. 角加速度 假设 {B}相对于{A}以 转动，同时 {C} 相对于 {B} 以 转动.求 在{A}中进行矢量叠加: 求导， 得到: 因为有 于是得到操作臂连杆的角加速度 .; 惯性张量可以在任意坐标系中定义，但一般在固连在刚体上的坐标系中定义惯性张量. 坐标系 {A} 中的惯性张量可用 3×3 矩阵表示: 矩阵中的各元素如下:; 式子中刚体由单元体 组成 单元体的密度为 . 每个单元体的位置由矢量 确定. ---The elements are called the mass moments of inertia. We are integrating the mass elements, , times the squares of the perpendicular distances from the corresponding axis. ---The elements with mixed indices are called the mass products of inertia.; 例: 求图中坐标系中长方体的惯量张量. 已知长方体密度均匀，其大小 解：计算 : Permuting the terms:; 图示物体的惯性张量阵: 惯性张量是坐标系位姿的函数. ; 平行移轴定理 : 矢量 表示刚体质心在坐标系{A}中的位置。 矢量矩阵形式： ; 例: 当坐标系原点在刚体质心时，求图中刚体的惯性张量. 运动平行移轴定理: Next, we find: ; 其它参量由对称性得出： ; 惯性张量的其他性质: ---如果由坐标系的两个坐标轴构成的平面为刚体质量分布的对称平面，则正交于这个对称平面的坐标轴与另一个坐标轴的惯量积为0. ---惯量距永远是正值，而惯量积可能正，可能负. ---三个惯量距的和保持不变. ---惯性张量的特征值为刚体的主惯量距，相应的特征矢量为主轴。 . ; 大多数操作臂连杆的几何形状及结构比较复杂，一般使用测量装置来测量。 ; 大多数操作臂连杆的几何形状及结构比较复杂，一般使用测量装置来测量。 ;第 6 章: 操作臂动力学 6.3 质量分布;第 6 章: 操作臂动力学 6.3 质量分布; 1. 牛顿欧拉方程 要使连杆运动，必须对连杆进行加速和减速运动，连杆运动所需的力是关于连杆期望加速度及其质量分布的函数。牛顿方程以及描述旋转运动的欧拉方程描述了力、惯量和加速度之间的关系。 . 牛顿方程: 欧拉方程 ; 2. 向外迭代 为了计算作用在连杆上的惯性力，需要计算操作臂每个连杆在某一时刻的角速度、线加速度和角加速度. 可应用迭代方法完成这些计算。首先对连杆1进行计