1，战车底层驱动设计.docxVIP

RoboMasters机器人大赛战车底层驱动设计一、项目概述本组负责战车的电机驱动板设计、通信系统调试、全向运动分解三个方面，对战车的底层驱动进行封装，为实现战车的灵活行动打下基础。战车运动最根本的是要有满足控制要求的车轮运动，因此首先要设计出对战车车轮进行控制的电机驱动板，要能够提供足够的驱动力且能对通信进行快速而准确的响应。在已完成的电机驱动板的基础上，实现单个电机的PID闭环控制，消除电机之间的差异，提高电机的性能。而以PID闭环控制下的电机为基础的全向运动理论能使战车更好的适应复杂的场地环境。通信系统作为战车运动控制的基础是必须要重视的，车子的控制需要操作手下达指令，而任何控制信息都要通过通信系统传递给车上各个部件，各个部件再做出响应动作，各个部分相互结合，加上传感器以及控制算法才可以最终实现战车的灵活运动。二、系统设计方案2.1 电机驱动板经过分析，电机驱动板电路系统的输入/输出信号包括以下几个方面：PWM接口控制电机双方向运转，需要2路PWM接口。定时器接口通过编码器测量电机转速，由于编码器具有双向测速功能，要2路定时器接口。通信接口SCI（UART）。1路，用于程序串口调试接口。SWD。用于程序下载。CAN接口。与主控板进行通信。A/D转换接口单路模拟信号输入，测量电机电流在采样电阻上的电压降。电机驱动电路板仅需要实现对电机的驱动控制，无需选择过于高端的MCU，而且从数量上来说，电机驱动板的数量也比较多，选择合适的MCU可以降低成本，选择意法半导体公司的STM32F103就足以满足以上的控制要求。2.1.1 系统框图图2.1 硬件电路系统框图从上图中可以看出电机驱动系统由以下四个子模块组成：STM32F103单片机最小系统。CAN通信模块。电机驱动模块。电源供电模块。下面分别为各个模块的概要框图。2.1.2 单片机系统与调试接口图2.2 最小系统与调试接口2.1.3通信模块图2.3 CAN通信驱动模块2.1.4 电机驱动模块图2.4 电机驱动与保护检测模块2.1.5 电源模块图2.5 电源转换模块2.2 电机PID速度闭环控制图2.6 速度闭环控制2.3 通信系统框图图2.7 通信系统框图三、工作原理及设计3.1 电机驱动板3.1.1 单片机最小系统与调试接口电机驱动板只需要完成驱动电机以及与其他电路板通信的功能，所以选择STM32F103就可以很好地满足功能需求，而MCU上自带了SWD调试接口与串口调试接口，可以很方便地用来进行程序下载与程序调试。3.1.1.1 STM32F103最小系统电路如图3.1所示，最小系统电路包括了晶振电路与复位电路以及一些接口。图3.1 最小系统电路3.1.1.2 SWD接口SWD接口总共有四个引脚，、GND、SWCLK、SWDIO，其中SWCLK与SWDIO是需要外部上拉电阻的。电路图如图3.2所示。图3.2 SWD调试接口电路SWD模式与JTAG相比在高速模式下面更加可靠。手上的J-link仿真器可以支持SWD模式，而MCU在可以使用JTAG仿真模式的情况下是可以直接使用SWD模式的。使用SWD接口有一个显著的优点就是可以使用更少的引脚，也因此可以很大程度上缩小需要的PCB空间，使得电机驱动板的体积更小。3.1.1.3 UART接口UART接口在近距离通信下可以省略为三个引脚，Tx、Rx、GND，要注意使用的时候板子的Tx/Rx与另一设备串口的Tx/Rx要交叉对应，电路图如图3.3所示。图3.3 串口调试接口电路UART应用非常普遍，但一般使用USB转串口的驱动芯片来使用更为方便，常用的USB转串口的芯片为CH340T，自己焊接不方便可以购买风上的成品USB转串口模块来使用。使用串口通信可以将战车运行中采集到的数据发送给计算机进行处理，然而它毕竟是有线连接，受到线长的限制，所以可以使用常用的蓝牙模块HC-05这样的无线通信的方式进行调试，尽管原始HC-05模块没有合适的接口与之直接连接，但可以购买焊接了转接底板的蓝牙模块，其引脚与通信协议和串口完全匹配，使用方式与串口通信完全相同，使用起来也就显得方便了。3.1.2 通信模块电机驱动板与其他电路板进行通信可以采用 CAN 总线通讯方式，这是专业的汽车电子通讯方案，通讯误码率为 0%。CAN通信需要一个驱动芯片，这个CAN总线驱动器提供了控制器与物理总线之间的接口，是影响系统通信性能的关键因素之一，常选用的是TI公司的SN65HVD232芯片或者是TJA1020芯片就可以很好地完成驱动功能。在使用中要遵守CAN通讯协议的要求进行连接与通信，要选择终端，焊接终端电阻以实现信号的匹配。使用SN65HVD232的电路图如图3.4所示。其中R16作为终端电阻按需要焊接。图3.4 CAN通信驱动电路在战车实际使用电机驱动板的时