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基于VxWorks实时操作系统双主机计算机系统设计与实现 　　摘要：针对某侦查设备原多总线三主机计算机系统体系结构复杂，成本造价高，系统稳定性差等缺点，采用基于ISA总线的双主机百兆网互联技术，及面向对象的软件设计方法，实现了一种基于VxWorks实时操作系统的双主机计算机系统。通过某侦查设备换装项目的实际应用验证，该双主机计算机系统在功能和性能方面可完全替代原有的计算机系统，满足侦查设备实际使用要求。 　　关键词：多总线；VxWorks；双主机；面向对象软件设计；侦查设备 　　中图分类号：TP316.2 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2012）28-6810-05 　　1 概述 　　某侦查设备原计算机系统采用的多总线三主机加固机结构，体系结构复杂，成本造价高，系统稳定性差，并且由于该型光电跟踪设备交付使用已有十多年时间，原计算机系统的功能板块和主板基本已断货，一旦计算机系统出现故障，维修难度极大，所以必须更换原计算机系统。 　　目前成熟的双机系统计算机一般采用A、B双机系统加固机结构，A、B主机采用各自独立的ISA总线，通过加固机双口RAM板进行数据通讯。A主机软件平台采用DOS平台，完成数据采集、系统控制、人机界面显示等功能，B主机采用VxWorks实时操作系统，完成与外部设备的网络通讯功能。 　　由于侦查设备属于军贸产品，维修经费有限，考虑到双机系统加固机结构成本造价高及DOS平台实时性低的问题，侦查设备计算机系统换装采用自研的双机系统计算机。自研的双机系统计算机也采用A、B双主机模式，A、B主机软件平台均采用VxWorks嵌入式实时操作系统，通过百兆网互联进行内部数据通讯。 　　2 VxWorks操作系统技术特点 　　2.1 VxWorks系统内核特性 　　VxWorks嵌入式实时操作系统具有如下特性： 　　1）多任务： 多任务是指VxWorks 操作系统在同一时间内支持多个应用程序运行，每个应用程序被称为一个任务； 　　2）抢占调度： 基于优先级的抢占调度，在能够执行的任务中，优先级最高的任务被分配CPU 资源； 　　3）任务间的通讯与同步： 内核提供多任务间功能强大的通信机制，同时也提供有效的同步机制保证不可抢占资源和临界资源的访问。 　　2.2 VxWorks系统任务调度机制 　　VxWorks系统实时内核提供了丰富的多任务环境及对多任务的管理。VxWorks支持两种任务调度算法，分别为基于任务优先级的抢占式调度算法和时间片轮转调度算法。 　　基于任务优先级的抢占式调度算法的基本思想是，当有更高优先级的任务进入就绪状态时，将抢占当前运行的低优先级任务的CPU 资源，进行上下文切换后进入运行状态，中断可以抢占任何任务。VxWorks系统默认采用抢占式调度，该算法可以满足实时调度的需求，以最快速度响应高优先级的任务。 　　VxWorks 系统抢占式调度算法原理图如图1所示： 　　基于时间片轮转调度算法的基本思想是，让所有同优先级的就绪任务共享CPU，调度时间单位为时间片。一个任务执行一个时间片后，相同优先级就绪队列中的首任务会被调入运行一个时间片，而不管前一个任务是否执行完成，如此循环保证同优先级任务平等获得CPU 时间。 　　3 双机系统计算机设计与实现 　　3.1 组成 　　基于VxWorks 系统的双机系统计算机由A、B主机组成、A主机包括A主机电源、A主板，视频图像采集卡、多功能接口卡，B主机包括B主机电源、B主板、同步数据链通讯板、、机箱等组成。其结构组成框图如图3所示。 　　3.2 工作原理 　　双机系统计算机A、B主机均采用ISA总线形式，A主机中A主板、视频图像采集卡、多功能接口卡通过ISA完成数据通讯。A主机主要实现实时数据采集、视频图像采集与目标提取、伺服系统控制、人机界面显示、网络通讯等功能。 　　B主机主要实现与外部设备的高速同步串口通讯及网络通讯等功能。A、B主机软件平台均采用VxWorks嵌入式操作系统。A、B主机基于UDP网络协议编程，通过内部百兆网互联完成数据通讯。 　　3.3 电气设计 　　3.3.1 A主板 　　双机系统计算机A主板采用盛博公司的SCM/LX-3160主板模块加以封装。A主板具有体积小、功耗低、造价低，运行稳定，通用性好等特点。其主要技术指标如下： 　　CPU：AMD Geode LX 800 ，工作频率500MHz； 　　内存：256MB； 　　含内置显卡； 　　显示分辩率：支持各级分辩率，最高可达1600×1280； 　　内置双Intel 10M/100M自适应网卡； 　　4个串口（COM1/2：RS232/422/485可选：COM3/COM4：RS232）； 　　1个CF卡接口； 　　ISA双96芯总线； 　　3.3.2 多功能接口卡