东北大学猎队技术报告2.0.doc

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 东北大学 队伍名称： 猎 豹 参赛队员：师恩义、俞雪婷、白秋石 带队教师： 张云洲  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：   目 录 第一章 引 言 3 第二章 智能汽车整体设计 4 2.1 导航方案的选取 4 2.2 系统资源需求与分配 6 2.3 硬件结构设计 6 2.3.1 车模结构特点 6 2.3.1 电路板 6 2.4 开发流程 7 2.4.1 编译环境 7 2.4.2 下载调试 8 第三章 视频信号采集 8 3.1 采集分析 8 3.2 采集时序 8 3.3 中断分析 10 第四章 智能汽车硬件设计 11 4.1 机械部分 11 4.1.1前轮主销后倾角 11 4.1.2前轮主销内倾角 11 4.1.3前轮前束 12 4.1.4底盘高度 12 4.1.5 舵机的安装 12 4.2 电路部分 12 4.2.1 电源模块 13 4.2.1.1 5V供电电源 13 4.2.1.2 6V供电电源 14 4.2.1.3 12V升压电路 14 4.2.2 时钟模块 15 4.2.3 串口模块 16 4.2.4 测速模块 17 4.2.5 循线模块 17 4.2.6 电机驱动模块 17 4.2.7 抗干扰技术 18 第五章 智能汽车软件设计 20 5.1 路径识别与自适应阈值计算 20 5.2 抗干扰处理 22 5.3 算法实现 23 5.3.1 偏航距离的计算 23 5.3.2 偏航角度的计算 24 5.3.3 曲率的计算 24 5.4 速度PID算法 26 第六章 总结与展望 28 参考文献 30 附录A：程序源代码 32 第一章 引 言 智能汽车以飞思卡尔16位微控制 MC9S12DG128B作为唯一的核心控制单元，电机驱动芯片选用了MC33886，采用CCD摄像头采集图像循线，实现了通过记忆算法解决跑道的S型的难题；运用对射式红外传感器自行设计了速度监测模块。同时，采用PWM和PID技术，控制舵机的转向和电机转速。系统还扩展了LED和拨码开关模块作为人机操作界面，以便于智能小车的调试与相关参数调整。此外，软件系统增加了复位快速自动重启技术，防止小车受到干扰后不能正常运行情况的出现。 本系统中，视觉导航作为一个关键部分，对其处理的好坏直接决定了小车运行状态和动态性能。本文分析了PAL制式模拟视频信号的特点，并给出了视频采集的流程和程序实现方法。针对特定的环境和稀少的计算资源，提出了一种非均行采集和坐标变换的方法实现了摄像头标定。 阈值分割是路径识别的有效方法，提出了一种渐进式动态阈值计算方法，并经实验证明了该方法的有效性和对环境中不均匀光线的良好适应。 路径参数的准确计算是智能小车控制的前提。在路径滤波的基础上，给出了偏移量、斜率和曲率参数的计算方法，其中对于曲率采用计算三角形外接圆半径的方法是本文的创新。 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为六章。其中，第一章为引言部分；第二章主要介绍了小车的总体方案的选取，对单片机资源的分配作了说明。第四章对小车的硬件设计进行了详细的介绍，主要介绍了电路的设计；第五章描述了小车的软件设计和相关算法。第六章中叙述了我们在设计过程中遇到的问题和解决方法。 第二章 智能汽车整体设计 智能汽车系统主要包括以下模块：S12单片机模块、驱动电机、舵机、转速反馈和CCD视频采集模块。整体结构框图如图2.1所示。 图2.1 智能车系统功能模块图 2.1 导航方案的选取 以MC9S12DG128为核心，设计寻线方案并尽可能的提高车速，是获得比赛胜利的关键。 传统的寻线方案是使用“线型检测阵列”的红外传感器，这种方案实现简单，稳定性高，但只能获取有限的点信息，限制了更高级算法的应用，也限制了赛车速度的进一步提高。而摄像头获取的信息是面信息，不仅能获得当前赛车的偏移量，而且能判断前方赛道路面信息，为应用高级的控制算法提供了基础。摄像头所能探测的赛道信息远多于“线型检测阵列”探测到的，而且摄像头也有足够远的探测距离以方便对前方路况进行预判。另外一方面比赛规定使用的飞思卡尔16位单片机MC9S12的运算速率和自身A/D端口的采样速率，能够适应对黑