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两轮自平衡小车PID控制 　　【摘要】两轮自平衡小车的核心问题是平衡控制问题和运动控制问题。两轮自平衡小车需要始终保持车身直立，同时还需要完成各种机动动作，如行进、旋转、左转弯、右转弯等。PID控制算法是应用最为普遍的一种算法，其特点是构造简单，应用有效及具备了许多成熟的稳定性分析的方法，有很高的可靠性。针对两轮自平衡小车的非线性和不稳定性，利用非线性PD控制算法和PID差动结构可以实现小车的平衡控制和运动控制。 　　【关键词】两轮自平衡小车；PID控制；平衡控制；运动控制；控制算法 　　1.引言 　　两轮自平衡小车是一种典型的欠驱动系统（underactuated system）、非完整系统（nonholonomic system）。其核心问题是对小车的平衡控制和运动控制，其中两轮自平衡小车的姿态平衡控制类似于倒立摆的平衡问题，所不同的是两轮自平衡小车可以在二维甚至三维空间内运动。两轮自平衡小车不仅需要始终保持车身的直立，还需要在保持直立的同时在二维甚至三维空间内运动。 　　两轮自平衡小车有4个自由度：2个平面支撑运动自由度，2个姿态角运动自由度。然而其中只有2个平面支撑运动自由度，即左轮和右轮可以驱动。 　　对于两轮自平衡小车，姿态平衡控制可以通过改变左轮和右轮的运动速度和运动方向来控制的。当小车的车身发生倾斜时，左右电机产生相应的力矩来调节左右两轮运动速度和运动方向，使小车恢复平衡直立的状态。小车的运动轨迹控制则是通过调整行进速度和行进方向来控制的。两轮自平衡小车的行进速度是左轮线速度和右轮线速度的平均值，也是通过左右电机产生的力矩来调节。行进方向则需要左轮和右轮的差动来调节，即对左轮和右轮施加不同的作用力矩，以产生不同的运动速度，从而实现两轮自平衡小车航向的控制。 　　PID控制算法是一种应用广泛、使用简单有效的经典的自动控制算法，两轮自平衡小车的平衡控制和运动控制都可以采用PID控制策略。在1997年，日本的Hiraoka和Noritsugu研究出一种采用PID算法控制速度和位置的两轮平行小车[1]。实际上，大多数的两轮自平衡小车都是在运动平衡控制实验的最初阶段选用PID控制策略[2]，之后??进一步研究其他的控制策略，包括各种智能控制，各种变形的PID控制策略。 　　2.控制结构 　　两轮自平衡小车的运动平衡控制包含两个方面：平衡控制，运动控制。 　　平衡控制问题是两轮自平衡小车控制问题中首要的问题，也是最主要的矛盾。保持姿态的平衡需要通过驱动电机及其伺服控制实现。 　　运动控制是在车体保持姿态平衡的状态下执行各种机动动作，其基本的原理是对行进速度和行进方向的控制。 　　两轮自平衡小车的运动平衡控制回路如图1所示，图中的符号和参数参照表1定义。 　　3.平衡控制 　　两轮自平衡小车的最首要目标是使小车的车体始终保持直立状态，即使车体的俯仰角保持在期望值附近。通常情况下，假定两轮自平衡小车车体质心位于车体坐标的几何中轴之上，期望俯仰角≡0，于是采用线性PD控制算法为： 　　在两轮自平衡小车的平衡控制环节中，选择PD控制而不是PID控制的原因有以下两点： 　　（1）两轮自平衡小车运动时的姿态检测信号中不可避免的混杂着较大的噪声信号，积分（I）环节会将这些噪声信号由随着时间不断地累积，这样积分器便失去消除静差的调节功能并产生控制误差； 　　（2）两轮自平衡小车的车轮与地面的摩擦会产生阻尼作用，而这种阻尼作用能够抵消机器人姿态倾角的静差的持续增加。 　　在适当的增益系数下，线性PD控制器可以实现两轮自平衡小车的姿态平衡控制，但是仍然存在2个不足： 　　（1）电机损耗和能耗大，鲁棒性低； 　　（2）在平衡点=0的邻域内容易出现自激或者振荡。 　　为了在一定程度上弥补线性PD控制器的不足，可以使用非线性PD控制代替线性PD控制，这同时还能使控制器有较为明确的物理意义。 　　根据控制机理的不同，非线性PID控制器可分为两大类[3]：直接控制型（direct-action）和增益调整型（gain-scheduling）。但是两类非线性PID控制器的作用对象不同，直接控制型是对控制分量的非线性控制量进行直接设计，而增益调整型是对增益参数的非线性控制进行规划调整。 　　式中，、为控制量输入信号；为控制响应误差信号；为非线性函数的自变量向量；为非线性函数的自变量；、、分别为比例、积分、微分三个非线性分量函数；、、分别为比例、积分、微分三个非线性增益函数。 　　式（2）中非线性函数、、包含以下非线性特征被控制原理所证实[4]： 　　（1）比例控制分量可以为误差信号的连续并且单调递增的非线性函数； 　　（2）当误差信号=0时，有=0，表明误差为零值时，比例控制分量也为零值； 　　（3）