科技创新3报告-M0上海交通大学电工电子教学中心.DOCVIP

小组成员信息及分工： 姓名 班级 学号 分工情况 备注 杨非 F0703034 5070309864 总体组织和设计，图像处理，迷宫算法，单片机程序，串口调试。 组长，下图右二 刘骋昺 F0703034 5070309856 图像处理，迷宫算法，路径算法，串口调试，撰写报告。 下图左二 汪铖杰 F0703034 5070309860 迷宫制作，硬件调试。 下图右一 曾镇城 F0703034 5070309866 迷宫制作，硬件调试，撰写报告。 下图左一 合照 我们的小车和迷宫目 录 1. 概述 1 2. 项目整体情况 2 2.1 项目介绍 2 2.2 完成情况 3 2.3 自我评价 3 3. 项目具体说明 4 3.1 整体结构 4 3.2 硬件部分 4 3.2.1 小车 4 3.2.2 芯片 4 3.2.3 USB转RS232线 6 3.2.4 电脑及摄像头 6 3.3 软件部分 6 3.3.1 图像处理 7 3.3.2 迷宫形成的算法 8 3.3.3 迷宫路径的算法及小车转向程序 9 3.3.4 单片机程序及串口通信 9 3.4 系统测试情况 9 3.5 系统的不足及改进 10 4. 感受及收获 11 5. 致谢 14 6. 参考文献 15 概述 本文档为M02小组于2008－2009学年第一学期参加电院科技创新[3]课程（计算机控制小车走迷宫）的实验报告。电院科技创新[3]是一门很有趣也很具有挑战性的课程，认真地完成它需要花费很多时间去寻找资料进行学习，并且在实验室进行多次调试。本组在学习研究以及实地调试的过程中积累了很多经验，在此基础上撰写了本报告，其中对实验方法和实验过程有较为详细的描述，并且对实验进行了总结。本文档可供参加本课程的同学参考。 项目整体情况 项目介绍 图1 计算机控制小车走迷宫系统示意图[1] 如图1所示，本次科创要求由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。具体的系统组成见图2。 图2 系统组成与信息流程[1] 完成情况 我们完成了以下内容： 1、完成了迷宫的制作及摄像头的采购。 2、用LabVIEW软件实现了图像的捕捉及二值化处理。 3、用C++编写了将二值化后的图像转化成迷宫的程序。 4、用C++编写了寻找迷宫最短路径的程序。 5、用C++编写了根据最短路径对小车发出指令的程序。 6、用LabVIEW软件实现了小车位置的动态识别。 7、用LabVIEW软件将上述程序整合到一个图形化的程序中，并制作了虚拟仪器的前面板。 8、进行小车硬件调试，使小车能正确运行自检程序。 9、编写了单片机程序，完成串口通讯调试，使小车能够正确接收指令行走。 10、完成了整个系统的调试，使小车能够基本正确地走出迷宫。 自我评价 我们组的组员通过自学掌握了LabVIEW和单片机编程的有关知识，独立地编写了各个部分的程序。尽管在单片机变成方面有一些困难，但最终还是想到了一些程序的方法去解决。考虑到我们90％以上的工作都是独立完成，我们认为我们已经完全达到了本次科创课程的要求，我们的小车能够顺利地走出迷宫，另外我们各方面的能力也得到了锻炼。 我们的作品还具有以下特色： 1、对光照的要求不是很苛刻，可以实时改变阈值来解决因光线变化引起的小车识别问题。 2、利用LabVIEW软件编写虚拟仪器程序，拥有图形化的界面。 3、各种算法的独创性：包括图像转化为迷宫的程序、寻找最短路径的程序等。 4、寻找最短路径的算法很稳定，采用宽搜的思想，能找到所有迷宫的最优路径。 项目具体说明 整体结构 在介绍各部分具体功能和实现之前，让我们首先对整个过程有一个清楚的了解。首先，我们要得到一张迷宫的图像（包含起点和终点标志），通过设置阈值将图像二值化，以此来确定迷宫的起点和终点。再取另一个阈值进行二值化处理，形成一个简化后的迷宫数组。接着根据这个数组和之前获得的起点和终点，求得最短路径。然后才用实时监视小车的位置的方法，对小车发出指令让其前进、左转或是右转。在整个过程中，必须使迷宫和摄像头的相对位置保持不变。图3为系统结构图。 图3 计算机控制小车走迷宫系统结构图[1] 硬件部分 小车 小车分为三个部分，底板部份、车体部份和89S52部份。底板部分负责向小车车体部份的电机提供8V电压，向89S52提供5V工作电压以及转换各种信号。车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。89S52部份负责识别收到的信号，并将其转换成电机的控制信号。 芯片 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具