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基于AMESim汽车ESP液压系统建模与仿真 　　[摘 要]汽车电子稳定程序（Electronic Stability Program，ESP）是一种新型的汽车主动安全系统，本文介绍了ESP的系统组成，分析了其工作原理。使用AMESim仿真软件对ESP液压系统进行建模，并设置了有关参数。通过调整不同的液压参数，对仿真结果进行分析，得出各主要参数对ESP制动性能的影响关系。模型仿真结果及分析对ESP液压系统设计及参数设置提供了理论参考，并可缩短ESP开发周期。 　　[关键词]汽车电子稳定程序 液压系统 建模 仿真 　　中图分类号：TP16 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2014）10-0289-02 　　引言 　　汽车电子稳定程序是目前世界上新型的智能汽车主动安全系统。ESP是汽车防抱死制动系统及牵引力控制系统这两种系统功能上的延伸。ESP对驱动轮及从动轮均可控制，可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。ESP在国外已经批量生产，就整个欧洲而言，大约40%的新注册车辆配备了ESP。而在中国中高级车领域，只有很少的车型配备了ESP，因此对ESP技术的研究具有很大的市场前景和重要意义。 　　ESP是一个快速响应的系统，各组成液压元件的参数变化将直接影响ESP的工作可靠性，分析其工作中各液压元件参数变化的影响是研究汽车ESP的重要环节，而使用ESP液压系统进行建模与仿真，可以缩短研发周期及减小试验成本，为ESP研究提供有力依据[1][2]。 　　1. ESP液压系统组成及工作原理[3][4][5] 　　ESP系统由传统制动系统、传感器（轮速传感器、转向角度传感器、侧滑率和加速度传感器）、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元（ECU）和辅助系统组成。其中液压调节器是ESP的执行元结构，由阀体、阀、蓄能器、泵和电机组成。液压调节器安装在主缸和轮缸之间，主要作用是ESP依据ECU传送的控制信息，自行控制各制动轮缸的制动压力。 　　ESP液压调节器系统组成如图1所示。液压调节器工作原理如下：系统进入ESP工作模式后，当ESP增压时，电磁阀7、电磁阀8、电磁阀12通电，电磁阀14断电，油液在3的作用下通过7及回油泵进入高压阻尼器，减弱了液压油脉动后经过电磁阀12进入制动轮缸推动轮缸中的活塞进行制动。当7和8都断电时增压阀12前端受到的压力就是由驾驶员施加。在制动达到一定强度时，ESP进入保压状态，电磁阀14、电磁阀12、电磁阀8、吸入阀7断电切断轮缸与主缸和蓄能器的油路。当ESP减压时电磁阀12和吸入阀7关闭，电磁阀14通电，油液就会进入蓄能器13内储存起来，将会成为下次ESP工作的油源；在ESP下一次的工作过程中，液压油会通过泵11，通过压蓄能器13再次进入轮缸。直到系统退出ESP模式。 　　2. ESP液压模型的建立及参数设置 　　2.1 ESP液压调节器AMESim模型 　　根据ESP液压原理图1，在AMESim中建立液压调节器的模型如图2所示。上面两个接口连接制动主缸，下面的4个接口连接制动轮缸。制动主缸采用液压库中的恒压源；常开阀模型、常闭阀模型、泵模型、单向阀模型、低压蓄能器模型和缓冲腔模型都来自液压库；控制信号采用软件信号库中的模型；电动机模型来自机械库；制动轮缸采用AMESim中Demo中的轮缸模型。 　　在搭建完液压调节器模型后需要选择子元件的模型，此时进入Submodel模式，在该模式下选择元件子模型。设计中液压系统制动液选择FP04、二位二通阀选用PV022、节流阀选用OR000、单向阀选用CV001、储能器选用HASPO、液压泵选用PU001、电动机选用PM00、控制信号选用UD00、管路选用HL04。 　　2.2 ESP模型参数设置 　　在选择了元件子模型后，下一步需要进行参数设置，进入参数模式选择模型参数。AMESim软件中的模型都有参数选项和初始值，只需对参数进行合理的修改即可。对主要液压模型参数的设置如表1所示。 　　3.ESP建模仿真及结果分析 　　3.1 不同电磁阀频率仿真 　　进入参数模式，更改二位二通阀的自然频率，分别设为10HZ、50 HZ、100 HZ进行仿真，得到如图3所示的制动轮缸增压和减压效果。说明在电磁阀自然频率由小到大变化时，轮缸的压力增减响应也越来越快。 　　3.2 不同电磁阀流量仿真 　　分别设置增压电磁阀的流量为1L/min、3L/min 、5L/min和7L/min，运行得到如图4所示的不同电磁阀流量对轮缸的增压特性的曲线。由图可以看出随着电磁阀流量的增加，轮缸的增压的响应时间变短。 　　3.3不同节流阀流量仿真 　　分别设置节流阀的流量孔径分别为0.5mm、0.6mm和0.7m