山东理大学教案第12.docVIP

PAGE 山 东 理 工 大 学 教 案 第 12 次课 教学课型：理论课□ 实验课√ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： 实验一 典型环节的阶跃响应测试 教学目的要求： ①验证所学理论知识； ②掌握时域响应的测量方法和典型环节阶跃响应的分析方法。 教学方法和教学手段： 教学方法：指导 教学手段： 讨论、思考题、作业： 填写实验报告。 参考资料： 实验指导书 注：教师讲稿附后 《自动控制原理》实验一 PAGE 5 实验一 典型环节的阶跃响应分析 一、实验目的 1．通过实验熟悉并掌握实验装置和上位机软件的使用方法。 2．通过实验熟悉各种典型环节的传递函数及其响应，掌握其阶跃响应的分析方法。 二、实验内容 1．设计各种典型环节的模拟电路 2．编制获得各种典型环节阶跃响应的数字仿真程序。 3．完成各种典型环节模拟电路的阶跃响应测试，并研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。 4．运行所编制的程序，完成典型环节阶跃响应的数字仿真研究，并与电路模拟研究的结果作比较。 三、实验步骤 1．熟悉实验设备，设计并连接各种典型环节（如：比例、积分、比例积分、比例微分、比例积分微分以及惯性环节）的模拟电路； 2．利用实验设备完成各典型环节模拟电路的阶跃响应测试，并研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响； 3．调用上位机上的软件仿真程序，完成各典型环节阶跃响应的数字仿真研究，并与电路模拟测试的结果作比较。 4．分析实验结果，完成实验报告。 四、附录 1．比例(P)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应: 图1.1.1图1.1.3 图1.1.1 图1.1.3 ? ? ? ? ? ? ?其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.1.1、图1.1.2和图1.1.3所示，于是 ，实验参数取R0＝100k，R1＝200k， R=10k。 图1.1.2 图1.1.2 ? ? ? ? ? 2．积分(I)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应: 积分环节的传递函数为： 图1.2.2图1.2.1图1.2.3其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.2.1、图1.2.2和图1.2.3所示，于是 ，实验参数取R0＝100k，C＝ 图1.2.2 图1.2.1 图1.2.3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3．比例积分(PI)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应: 比例积分环节的传递函数为： 其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.3.1、图1.3.2和图1.3.3所示，于是 ， ，实验参数取R0＝200k，R1＝200k，C＝1uF， R=10k。 图1.3.2图 图1.3.2 图1.3.1 ? ? ? ? ? 图1.3.3 图1.3.3 ? ? ? ? ? ? ?4．比例微分(PD)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应: 比例微分环节的传递函数为： 其方块图和模拟电路分别如图1.4.1、图1.4.2所示。取 ，则有 ， 图1.4.2，实验参数取R0＝10k，R1＝10k，R2＝10k，R3＝200，C＝1uF， R=10k。 图1.4.2 图1.4.1 图1.4.1 ? ? ? ? ? 图1.4.3 图1.4.3b 图1. ? ? ? ? ? ? ?对应理想的和实际的比例微分(PD)环节的阶跃响应分别如图1.4.3a、图1.4.3b 5．惯性环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应: 惯性环节的传递函数为： 其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.5.1、图1.5.2和图1.5.3所示，其中 ， 图1.5.1，实验参数取R0＝200k，R1＝200k，C＝1uF， R=10k。 图1.5.1 图1.5.3 图1.5.3 ? ? ? 图1.5.2 图1.5.2 ? ? ? ? ? ? ?6．比例积分微分(PID)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应: 比例积分微分环节的传递函数为： 其方块图和模拟电路分别如图1.6.1、图1.6.2所示。取 ，则有 ， ， ，实验参数取R0＝200k，R1＝100k，R2＝10k，R3＝1k，C1＝1uF， C2＝10uF， R=10k。 对应理想的和实际的比例积分微分(PID)环节的阶跃响应分别如图1.6.3 a、图1.6.3 b所示。 ? ? ? ? ? 图1.6.1 图1.6.1 图1.6.2 图1.6.2 ? ? ? ? ? ? ? 图 图1. 图1.6.3b ? ? ? ? ? ? ? ?