[宝典]主动操纵道理课件第四章根轨迹法ppt.ppt

第4章 根轨迹法;根轨迹的概念;根轨迹：;动态性能：;闭环零、极点与开环零、极点之间的关系;技漠蔫汇哲披拇达膀诱道箕啡终华弛求爵腹哗唯解烩运啄齿弘庶孜摘湘琉自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt;结论： （1）闭环系统的根轨迹增益 = 开环前向通道系统根轨迹增益。 （2）闭环系统的零点由开环前向通道传递函数的零点和反馈通 道传递函数的极点所组成。 （3）闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益均有关。;由闭环传递函数;模值条件（幅值条件）：;模值条件与相角条件的应用;模值方程与相角方程的应用;结论：;根轨迹的起点与终点； 根轨迹的条数、连续性和对称性； 实轴上的根轨迹； 根轨迹的渐近线； 根轨迹在实轴上的分离点； 根轨迹的起始角和终止角； 根轨迹与虚轴的交点； 根轨迹的走向法则。; 根轨迹;规则1：根轨迹的起点和终点; 下面分三种情况讨论 1．当m=n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。; 在实际系统通常是 ，则还有 条根轨迹终止于s平面的无穷远处，这意味着在无穷远处有 个无限远（无穷）零点。;结论：根轨迹起始于开环极点 ，终止于开环零点 ；如果开环极点数n大于开环零点数m，则有n-m条根轨迹终止于s平面的无穷远处(无限零点)，如果开环零点数m大于开环极点数n，则有m-n条根轨迹起始于s平面的无穷远处(无限极点)。;结论：根轨迹的分支数等于系统的闭环极点数(n条） 。根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。;分析：实轴上的根轨迹必须满足绘制根轨迹的相角条件，即;已知系统的开环传递函数，试确定实轴上的根轨迹。;规则4：根轨迹的渐近线;由辐值条件： ;与实轴夹角;例： 设单位负反馈系统的前向传递函数为; 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分开的点称为分离点（会合点）。;若根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间（其中一个可以是无限极点），则在这两个极点之间至少存在一个分离点； 若根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间（其中一个可以是无限零点），则在这两??零点之间也至少有一个分离点。 分离点也可能以共轭形式成对出现在复平面上，显然，复平面上的分离点表明系统特征方程的根中至少有两对相等的共轭复根存在。; 根轨迹的分离点，实质上就是系统特征方程的等实根(实轴上的分离点)或等共轭复根(复平面上的分离点)。;分离点既为根轨迹的交点，它必为闭环特征方程的重根。故可由特征方程和对特征方程求导联解得出。由根轨迹方程：;对上式求导可得：;由于;系统的特征方程可写成;分离角：;例 ： 绘制单位负反馈系统的根轨迹;（2）根轨迹分支数为3条，有两个无穷远的零点。;试探法求解分离点;例:设单位负反馈系统的传递函数为;规则6：根轨迹的起始角(出射角)与终止角(入射角) ; 对于根轨迹上无限靠近p1的点，由相角条件可得 由于点无限靠近 点， ;例：;?;?;?;?;规则7：根轨迹与虚轴的交点;w;例： 已知系统的开环传递函数为 试绘制该系统完整的根轨迹图。;（2）实轴上根轨迹;（6）与虚轴的交点 运用劳斯判据;闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向;若开环传递函数的积分环节个数;（2）实轴上根轨迹; 绘制根轨迹的一般步骤; 根据给定的开环传递函数，求出开环零、极点，并将它们标在复平面上； 确定根轨迹的分支数及趋于无穷远处根轨迹的条数； 确定实轴上的根轨迹； 确定根轨迹的分离点(会合点)，并计算分离角； 计算根轨迹的出射角和入射角； 确定根轨迹与虚轴的交点；; 大体绘出根轨迹的概略形状； 利用对称性画出上、下复平面的根轨迹； 利用闭环特征根之和、之积的性质估计根轨迹的走向； 利用相角条件试探确定根轨迹上某些点； 某些系统在复平面上的根轨迹为圆或圆的一部分时，求出圆心和半径。 必要时，对根轨迹进行修正，以画出系统精确根轨迹。;例1 若已知系统的结构图为： 试绘制系统的概略根轨迹。 解：系统开环传递函数为：;开环零点：;-0.2; 例2 单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制系统的根轨迹。 解：由系统的开环传递函数得：; 开环零点： ， 开环极点： 将它们标注于复平面上； 实轴上的根轨迹： 渐近线： 条; 时，