基于生成函数迭代有限时间机器人控制的设计.docVIP

1 绪论 1 1.1 课题研究背景及目的 1 1.2 国内外研究方法 2 1.3 课题研究方法 3 1.3基于生成函数迭代有限时间机器人控制研究主要方向及论文结构 4 1.3.1主要研究工作 4 1.3.2论文的结构 5 2 空间机器人的能量最优控制问题的研究 5 3 用差值点解决两点边值问题 14 5边值打靶法求解时间最优的研究 25 6 用生成函数求解时间最优的研究 27 6.1基于生成函数求解时间最优 27 7 结论 33 8 致谢 33 9 参考文献 34 10附录 36 基于生成函数迭代有限时间机器人控制 摘要 本文是在机器人动力学模型的基础上，寻求机器人在两点间的本体运动的位置最优控制律，把位置最优控制的问题转化成生成函数求解的问题。为了解决这个非线性的方程组，创建一个能量指标，联系机器人的动力学方程，从而构造一个Hamilton函数，在经过Hamilton正则变换将原问题转化为两点边值问题，最后运用Taylor展开公式推导出表达式，通过二阶级数反演和牛顿迭代法可以求得方程组的近似解，验证其收敛性，符合要求的近似解就可以认为是Hamilton函数中协状态变量的近似值。因此，用正则变化解决位置最优控制问题可行。 关键词：机器人,最优控制,时间最优 Abstract Established on the basis of the robot dynamics model, this paper seeks to the position of the robot frame movement between two points in the optimal control law and the location of the optimal control problem is converted into generating function to solve the problem. In order to solve the nonlinear equations, to create an energy index, contact the dynamic equation of robot, thus constructs a Hamilton function, after Hamilton canonical transformation to the original problem into a two-point boundary value problems. Finally using Taylor expansion formula expression is deduced，by second-order series of inversion and the Newton iteration method solving systems of nonlinear equations can be obtained, verify the convergence, meet the requirements of the approximate solution can be considered an approximation of the Hamilton function in co-state variable. Therefore, with regular changes location optimal control solution is feasible. Key Words: robot; optimal control; trajectory tracki1 绪论 1.1 课题研究背景及目的 当代社会每天都在往前发展，科学技术同样也是日新月异，得益于机器人技术的发展，人类在生产上已经不需要去花费大量的人力去重复一些简单枯燥的工作，比如说给啤酒瓶包装，为商品贴标签，工业焊接等等，从这里就可以看出机器人对工业生产的重要性和研究发展机器人技术的必要性。机器人分很多种，用于从事工业生产的机器人我们叫做工业机器人，这种工业机器人的使用，不仅劳动生成率被大大提高了，产品质量也得到了很好的完善，同时在从事一些高危作业时，也间接保障了工人的生命安全，创造了更多的价值。目前，工业机器人的发展前景十分广阔，许多国家都积极投入到机器人的研究当中，这是标志着一个国家经济发展与综合国力的先进技术，有着重大意义[1]。 机器人学就是在这种情况飞速发展起来的，机器人学是一门综合性较强的学科，它涉及各个尖端学科：动力学、运动学、控制工程学、传感器技术、计算机技术等等。机器人学的研究加快了机器人智能化水平的提升，推动了人工智能思想的大力发展，同时也促进各个尖端学科的综合运用，