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基于Meanshift算法实时目标跟踪系统 　　摘 要 　　设计了一种基于TMS320C6455与FPGA的实时图像跟踪系统，该系统首先采用MAX9526采集图像，利用FPGA对图像进行均值滤波，滤波后数据采用乒乓方式传输给DSP。Mean Shift跟踪算法采用图像像素灰度距离中心点的距离作为目标特征建立核函数，实现对目标的实时跟踪。实验表明，该系统具有良好的实时性与稳定性。 　　【关键词】Mean Shift算法 核函数 实时跟踪 　　1 引言 　　目标跟踪是当今图像处理领域中重要的研究课题之一， 其广泛应用于视频监控、视觉导航、侦察预警、精确制导等军事和民用领域。复杂背景条件下由于很难提取出目标，因此在复杂背景下条件下很难达到性能稳定的目标跟踪效果。本系统跟踪算法采用Mean Shift算法，它具有抗噪性好，对目标部分遮挡、旋转、形变以及背景运动都不敏感，且运算速度快，实时性好，算法易于框架化，非常适合在成像目标跟踪中应用，比较容易在嵌入式系统中开发实现。 　　视频图像跟踪通常需要每场（20ms）或每帧（40ms）处理数据送出目标偏差量，硬件系统要求处理速度快，实时性高等特点。在此，本系统选择以TI公司的高速DSP芯片TMS320C6455为数据处理核心，配合某公司的PA系列大容量FPGA以及其它视频A/D、程序存储器及对外通信接口等高集成电路来构建实时跟踪系统的硬件电路，以实现主要的Mean Shift目标跟踪算法。 　　2 系统硬件设计 　　本系统采用TMS320C6455为核心处理器，处理复杂的跟踪算法，以大容量的FPGA作为协处理器，进行图像预处理和接口逻辑及时序控制信号的产生，其原理框图如图1所示。 　　2.1 图像采集及预处理 　　此模块单元包括模拟视频驱动电路、视频A/D转化及大容量FPFA芯片等几部分。工作时，CCD摄像机输出模拟视频信号，经视频驱动电路分成两路信号，一路经字符叠加等形成复合视频信号输出给显示器，另一路经MAX9526视频解码芯片解码，进行模数转换，输出视频行场同步信号及数字化图像数据；FPGA根据视频行场同步信号产生时序控制信号，并对输入的视频数据进行滤波等预处理，滤波后的数据按照乒乓结构操作经FPGA内部RAM导入给高速DSP芯片。其硬件连接图如图2所示。 　　2.2 算法处理模块 　　算法处理模块主要由一片TMS320C6455组成。TMS320C6455是TI公司推出的目前单片处理能力最强的高性能定点DSP，它是基于第三代先进VelociTI VLIW（very long instruction word：超长指令字）结构开发出来的新产品，每个周期可以同时执行8条32位的指令，16位定点处理能力可达到9600MMACS，最高主频为1.2GHz。片内采用两级高速缓存结构，其中L2有2M字节的RAM数据空间可供使用，C6455还具有强大的外部存储器接口EMIF，可以连接DDR2等高速外部存储器，同时集成了高速串行接口SRIO，方便多DSP并行工作。这些特性可以满足视频图像处理算法的需求，非常适合作为这类算法的硬件处理平台。 　　系统工作流程为：输入的模拟视频信号经视频驱动电路MAX9658驱动后，一路形成复合视频信号直接输出，另一路经解码器MAX9526将其解码为符号ITU-R BT.656标准的YCbCr分量视频信号，并传送至FPGA进行数字信号预处理。系统上电后，DSP从外部FLASH装载烧写程序到内部程序空间，Bootload成功后执行用户程序，先通过EDMA从FPGA的RAM中将图像数据以乒乓结构形式导入到自身RAM中缓存，完成数字图像的实时采集，然后DSP程序根据跟踪算法提取出运动目标并进行跟踪，同时计算目标在当前图像中的脱靶量，并将计算结果送给视频输出单元和外部接口电路。 　　2.3 复合视频生成模块 　　为了让操作人员更清楚地了解目标的信息，目标跟踪系统通常最后输出带跟踪结果的的复合视频图像：包括目标跟踪窗的大小、位置，大、小十字丝，目标的跟踪状态、目标位置及跟踪时间等实时叠加的字符提示。一般采用的方法是在图像上直接进行模拟电平或数字信号叠加，本系统字符叠加采用MAXIM公司的芯片MAX7456来完成，该芯片最多显示16行×30列字符，每个字符大小为12×18像素。首先由TMS320C6455通过SPI接口对MAX7456进行配置，在FPGA中产生字符叠加的同步控制信号，DSP动态控制存储在EEPROM中的256个用户定义字符信息与视频信号进行叠加随屏显示，产生所需的带字符、十字丝、目标提示框的视频。 　　字符叠加的复合视频生成模块硬件连接图如图3所示。 　　3 基于Mean Shift算法的目标跟踪算法 　　Mean Shift是一种基于核概率密度估计的快速模式匹配算