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* 当 h=0,两位置理想继电特性的描述函数 当m=1,三位置理想继电特性的描述函数 当m=-1,得到具有滞环的两位置继电特性的描述函数 *  用描述函数法分析非线性系统 非线性控制系统可化为下列结构形式 非线性控制系统 * 用描述分析非线性时两个基本假设： 系统的线性部分G(jω)具有很好的低通滤波性。 系统若发生自激振荡（稳定的周期运动），假定非线性环节N的输入端的振荡为正弦波。 * 一、特征方程的解法 系统的特征方程为 如果对于某一个 和 那么非线性环节N输入端将有 的周期运动。 此时相当于将整个 曲线当作临界点。 * 二、自激振荡的确定 周期运动的确定及稳定性判别 分别将 和 曲线画在复 平面上,如右图 所示。 * M1对应的周期运动为X01sinω01t M2对应的周期运动为X02sinω02t 。 M1的周期运动是不稳定的。 M2的周期运动是稳定的。 上述方法适用于G(s)无右半复平面极点的情形。 图中 曲线和 曲线分别相交于M1点和M2点。 * 不稳定的和稳定的周期运动 * M1对应周期运动稳定，M2对应周期运动不稳定 当 有不稳定根时，周期解的稳定性判断，需要用乃奎斯特判据。 * 解析法 令 式中的偏导数均在X0、 处取值。则X0、 对应的周期运动是稳定的,否则就是不稳定的周期运动。 设式（7－97）有解X0和 ，若有下式成立 * 三、分析系统自激振荡的例题 例 研究如图所示非线性系统。试判断系统是否存在自振；若有自振，求出自振的振幅和频率。 * 解： 描述函数为 * 系统的曲线 * 四、系统稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 * 本章主要知识点与主要线索 作图 积分 求解 开关线 结构归化 计算 查表 非线性系统 典型结构 奈氏曲线 线性部分 分段线性的 非线性系统 分段相迹方程 奇点类型 相迹方程 等倾线法 稳定性,自振,求自振参数 求时间 相迹 时间响应 * 1、用 曲线计算时间 利用前式计算时间，在某些情况下可直接进行积分运算 。 * 非线性系统相轨迹分析 根据系统结构形式选取相坐标，列写微分方程。 画相轨迹图 根据相轨迹图分析系统的运动情况。 * 一、继电型系统 系统中有一个或几个元件具有继电型非线性特性的系统称为继电型系统。 继电型非线性特性 * 若继电系统的方框图为 很明显，相平面以直线 为界被分成三个不同的区域，在每个区域里，系统的相轨迹完全由一个线性微分方程所确定 * 1 在 ch的区域 系统方程为 其中 所以 当 * 2 在|c|h区域 系统方程为 3 在c-h区域 当 时 * 系统当 时的相轨迹 * 当m=-1时，系统微分方程为 对这个系统而言，不论初始条件如何，系统最终都是处于自振状态，并且振荡的周期与振幅仅取决于系统的参数，而和初始条件的大小无关。 * 系统当m=-1时的相轨迹 * 振荡趋势加大示意图 * m逐渐减少时的相平面 * 描述函数 描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比 。 若输出的一次谐波分量为 输入的正弦量为 则描述函数的数学表达式如下式 所示： * 理想继电特性在正弦输入时的输出波形和振幅频谱 * 其中 为非线性特性在输入信号 作用下的输出。 * 例 若非线性特性为 * 令 则有 * 输入-输出特性 描述函数 * 一、不灵敏区特性的描述函数 * 根据描述函数的定义，可求出不灵敏区的描述函数为 * 不灵敏区特性及其输入-输出波形 * 二、饱和特性的描述函数 * 饱和特性的描述函数为 从上式可知，饱和特性的描述函数是输入幅值的实值函数，与输入频率无关。 * 饱和特性及其输入-输出波形 * 三、间隙特性的描述函数 * * 间隙特性的描述函数为 * 间隙特性及其输入-输出波形 * 四、继电型特性的描述函数 * * * 继电特性的描述函数为 可知具有滞环和不灵敏区的继电特性的描述函数，和输入信号的频率无关，只是输入幅值的复数值函数。 * 继电特性及其输入-输出波形 基本要求 明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。 熟练掌握二阶线