平面连杆机构运动分析教学课件PPT.ppt

5.1平面连杆机构及其应用 结构特点 :机构中所有构件的运动平面平行或重合，并且，所有运动副都是低副 5.2 平面连杆机构的基本运动特性 5.2.1曲柄存在条件 铰链五杆机构的曲柄存在条件 将各构件的杆长从小到大进行排列 5.2.2 摇杆的极限位置和机构的急回运动特性 1. 摇杆的极限位置及其摆角 2. 机构的急回运动特性 曲柄匀速转动,角 被称为极位夹 角行程速比系数K 5.3 连杆机构的演化 1.改变构件的形状和运动尺寸 5.4 平面连杆机构运动分析的解析法 已知机构的结构尺寸、固定铰链点位置和原动件的运动。试分别以构件CD和构件AB为原动件，确定机构中所有从动构件的运动。 注： 1、以构件CD为原动件时，机构为Ⅱ级机构，求解顺序为点C、点F、点B，然后再求机构中各个构件的角运动。 2、当以构件AB为原动件时，机构为Ⅲ级机构 ，不能再像Ⅱ级机构那样直接利用几何关系求解了 ，在机构的可动范围内机构的位置方程组有确定的解，方程组是非线性的代数方程，可采用牛顿迭代法等方法进行求解 。 3、位置方程对时间的一阶导数便为该点的速度方程，对时间的二阶导数便为该点的加速度方程。 5.5 运动副间隙对机构运动的影响 实际上，运动副中存在的间隙不仅引 起冲击、噪音和磨损，还会使机构的运动传 递不准确。 5.6 平面连杆机构的运动设计 主要介绍按照机构的运动要求进行单 自由度构件运动尺寸设计的理论和方法 5.6.2 平面连杆机构运动设计的位移矩阵法 刚体的位移矩阵方程 刚体平移时 刚体绕点P转动时 刚体的位移矩阵方程保持了刚体运动的所有性质。 例：设计一个转杆滑块机构，实现连杆精确位置（Pi,θi）i=1,2,…，n。 四杆机构的连架杆有：转杆和滑块 (连杆与连架杆之间为铰链） 已知连杆的运动可写出连杆的位移矩阵 铰链点B, C是连杆上的点，故有 动铰链点在机构运动中的运动约束 选择机构类型； 确定设计变量（固定点和动点在第一位置时的坐标）； 写出机构运动时动点的约束方程； 将动点在第 I 位置的坐标以位移矩阵方程代入，得到设计方程； 求解设计方程； 例：设计一铰链四杆机构ABCD，用两连架杆AB和CD实现给定的函数关系ψ=ψ(φ)，其中Ψ和φ分别为杆CD和AB上一条标线与轴正向之间的夹角。 RR开链实现连杆位置 已知固定铰链点A 机构相对运动不变原理 铰链四杆机构实现连杆的位置(刚体引导) 铰链四杆机构实现连杆的三个精确位置P1Q1,，P2Q2，P3Q3 的设计图解方法 实现三个位置 机构不能可靠到位 机构不能顺序到位 曲柄摇杆机构 1.刚体运动位移矩阵 刚体运动→矢量运动 转杆引导：设计变量 未知数4个，方程数n-1 个，实现连杆精确位置最大数目 N=5. 滑块引导：设计变量 未知数2个，方程数n-2个，实现连杆精确位置最大数目为4 5 铰链四杆机构 4 双滑块机构 4 转杆滑块机构 实现连杆精确位置最大数目 机构类型 利用刚体位移矩阵进行机构综合的方法 翻沙机械的设计(双摇杆机构\曲柄驱动) 螺栓夹钳机构设计(未给定/给定固定铰链点) 纸卷传送替代机构的设计(实现多位置) 实现点位对应的连杆机构设计 解法1： 分别写出 构件AB、CD的位移矩阵，利用连杆BC的长度不变建立约束方程。 解法2： 首先写出构件AB相对于CD的运动位移矩阵，然后，利用在相对运动中点到点C1的距离保持不变为运动约束条件，建立约束方程。 实现连杆轨迹精确点Pi（xPi,yPi）i=1,2,…，n。 ●与实现连杆精确位置问题相比较，连杆的转角θi成为未知量，则将也作为一个要求解的变量，如果给定的点P的精确位置数是n的话，则总的设计变量数为8+(n-1)。 ●工程中，通常用连杆曲线图谱的方法来解决轨迹发生问题 机构设计赏析 热处理炉门的设计 为防止炉门与炉壁相碰在Ⅰ、Ⅲ位置间加第Ⅱ位置。 已知固定铰链点。 反转法 * 第5章 平面连杆机构的运动分析和设计 平面连杆机构 机构的类型和应用 机构运动分析方法 机构运动设计方法 机构的运动特性 连杆机构应用 挖掘机 挖掘机 播种机 送料机 变化多端的连杆曲线 连杆曲线 搅拌器 正弦机构 正弦机构 取不同构件为机架 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 正反四边形机构 升降机构 反平行门 播种机 通过加入虚约束克服机构的不定点位置 克服不定点 五杆机构 洗衣机 极位夹角 曲柄摇杆机构 阴影区域为摇杆运动的可行区域 极位夹角 极位夹角 运动线图分析 2.取不同的