清华课件01张文增文档讲义机器人技术.docVIP

机器人技术 张文增 编，2008.10.21 机器人学是关于设计、制造和应用机器人的一门正在发展中的新兴学科。机器人技术涉及机构学、控制理论和技术、计算机、传感技术、人工智能、仿生学等诸领域，是一门多学科的综合性高技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域，机器人的应用情况也标志着一个国家制造业及其工业自动化的水平。 1 机器人概述 1.1 机器人的由来 虽然说机器人是近代这几十年才迅速发展起来的，但是关于机器人的描述在古代就已经有了。 早在中国古代就有关于机器人的描述：崂山道士；故事人物“木刻钟馗，能左手扼鼠，右手持铁简毙之，身高三尺，动作灵巧；少林铜人；科学家沈括“梦溪笔谈”书中，记载 的“自动木人抓老鼠”。 同样的在外国古代也有对机器人的描述：公元前3世纪古希腊神话中的科幻人物“太罗斯”为一个国王的卫士，青铜的身体、盔甲装备、刀枪不入、力大无比、巡逻于克里特岛上、能扔石沉船、能灼热自身、烧杀来犯之敌。 而Robot这个词却是到了近代才产生的：Robot源于捷克作家卡雷尔·查培克（Karel CaPek．1890－1958）在1920年写的《罗莎姆万能机器人Rossum Universal Robot》剧本中的主人公的名字Robota（奴隶）。之后它就被用来描写机器，“有劳动力、没有思维、外形似人、被用来替人做劳力劳动和日常杂活的奴隶。” 1950年美国作家I.阿西莫夫提出了“机器人三原则”：（1）机器人不可伤人；（2）在不违反第一条的前提下，机器人必须服从人的命令；（3）在不违反前两条的前提下，机器人可维护自身不受伤害。 在50年代初由MIT发展的数控技术CNC，为机器人的出现准备了控制方面的基础。 美国是工业机器人的诞生地，1954年，美国 George C.Devol申请了发明专利：可编程序关节型搬运装置。 1959年，George C.Devol和J.F.Engelberger组建了Unimation公司，生产出了第一台工业机器人Unimate，如图1所示。与自动机床的不同之处在于它可以通过重复编程来完成不同的作业，可以被教会作某些工作，然后自动完成。 图1 Unimate机器人正在生产线上工作 1963年，美国AMF公司生产出商用机器人Versatran。 1968年，日本川崎重工从美国引进Unimate机器人。 1978年，第一台PUMA机器人在GM投入使用。 1979年，Unimation公司推出了一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制PUMA机器人。 1970～1980年，美国机器人占有量增加了20倍以上；日本机器人产量增加25倍；前苏联的机器人1985年比1980年增加了9倍。 1981年，日本机器人占有量为全世界的57.5％，因此被誉为“机器人王国”；同时全世界机器人总数已达到57万台，形成了一个机器人产业。到1999年，全世界机器人总数已达100万台。 从机器人诞生到世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。 “一种可重复编程的装置，用以加工和搬运零件、工具、特殊的加工器具，通过可变的程序流程以完成特定的加工任务” 美国机器人学会的机器人定义： “一种可编程的、多功能操作手，用以搬运材料、零件、工具或专用设备。通过可变的程序流程，以完成多样化的作业任务” 美国国家标准局的机器人定义： “一种可编程的在自动控制下完成某些加工任务或动作的机械装置” 日本工业标准的机器人定义： “机器人是一种机械装置，在自动控制下，能够编程完成某些现作或者动作功能” 联合国标准化组织的机器人定义： “一种可重复编程的多功能操作手，用以搬运材料、零件、工具或者是一种为了完成不同探作任务，可以有多种程序流程的专门系统” 以上的定义虽然从字面上看起来相差较大，但是所描述的机器人都具有三个共同点： 1．机械装置。可以完成多种操作和动作功能，必须具有通用性 2．可重复编程。具有多种多样程序流程，提供人/机对话功能能，有柔软性 3．包含一个自控系统。可以在无人参与下，完成操作作业和动作功能 综合各国对工业机器人的定义，其在“可编程”“计算机控制”和“机械装置”三方面的共同点是：工业机器人是在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件和操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。可以通俗地理解为“机器人是技术系统地一个类别，它能以其动作复现人的动作和职能，它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目的的用途，可以反复调整，以执行不同的功能。”这一概念反映了人类研究机器人的最终目的是为了创造一种能够综合人的所有动作和智能特征