双余度无刷直流电动舵机控制关键技术分析-analysis of key control technologies for double redundancy brushless dc electric steering gear.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 vii vii 图 3.15 单通道开环阶跃响应特性26 图 3.16 单通道闭环原理图27 图 3.17 双通道闭环原理图27 图 3.18 电机与减速器输出轴间隙特性图28 图 3.19 减速器输出轴与位置测量传感器间隙特性图29 图 3.20 消除伺服系统抖动的电磁装置结构示意图30 图 3.21 位置传感器刚性连接图31 图 3.22 机械力综合机构原理图32 图 3.23 机械力综合机构几何运动原理图32 图 3.24 PWM 调节器 35 图 3.25 速度环控制器原理图36 图 4.1 传感器故障检测流程图40 图 4.2 串口硬件连接 40 图 4.3 电机故障检测流程图41 图 4.4 通道 A 的位置信息重构处理流程 48 图 4.5 通道 A 的位置信息重构简化处理流程 50 图 4.6 通道 B 的位置信息重构简化处理流程 51 图 5.1 程序调度流程图54 图 5.2 故障检测与处理的软件实现55 图 5.3 位置闭环控制 56 图 5.4 舵机控制台软件结构图57 图 5.5 舵机控制台未运行58 图 5.6 舵机控制台开始运行58 图 5.7 舵机控制台运行 1 小时58 图 5.8 舵机控制台运行 2 小时 10 分钟58 图 6.1 余度舵机的工作平台与验证平台59 图 6.2 舵机阶跃响应特性曲线60 图 6.3 图 6.4 y = sin(2π * t) 响应特性曲线 61 y = sin(2π * 4t) 响应特性曲线 61 图 6.5 传感器 B 故障注入响应特性 62 图 6.6 通道输出位移特性62 图 6.7 传感器 B 故障恢复响应特性 63 双余度无刷直流电动舵机控制关键技术研究 图 6.8 传感器同时故障的响应特性63 图 6.9 串口 0、1 故障注入响应特性64 图 6.10 串口 1 故障恢复响应特性64 图 6.11 串口 0、2 故障注入响应特性64 图 6.12 串口 2 故障恢复响应特性65 图 6.13 串口 1、2 故障注入响应特性65 图 6.14 电机 A 故障注入响应特性 66 图 6.15 电机 A 故障恢复响应特性 66 图 6.16 电机 B 故障注入响应特性 67 图 6.17 电机 B 故障恢复响应特性 67 图 6.18 电机 A、B 故障注入响应特性 68 图 6.19 电机 B、A 故障注入响应特性 68 图 6.20 可容忍的最多故障注入响应特性69 表 1.1 功率电传作动器的国外发展现状2 表 1.2 功率电传作动器的国内发展现状2 表 1.3 余度级数对比分析3 表 2.1 舵机加载测试数据一 11 表 2.2 舵机加载测试数据二12 表 2.3 舵机加载测试数据三12 表 2.4 通道故障真值表17 表 3.1 频率响应特性数据25 表 4.1 传感器故障真值表42 表 4.2 串口故障真值表43 表 4.3 控制器故障真值表45 表 4.4 电机故障真值表45 表 4.5 通道故障标识字46 表 4.6 通道 A 位置信息重构真值表 48 表 4.7 通道 A 位置信息重构简化真值表 50 表 4.8 通道 B 位置信息重构简化真值表 51 viii 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 ix ix 注 释 表 略写英文 英文全称 中文名称 UAV Umanned Aerial Vehicle 无人机 CPU Central Processing Unit 中央处理器 PWM Pulse-Width Modulation 脉宽调制 EHA Electrical Hydrostatic Actuato 电力静液作动器 EMA Electrical Mechanical Actuator 机电作动器 EPAD Electrically Powered Actuation Design 电作动器计划 CAN Controller Area Network 控制器局域网络 UART Universal Asynchronous Receiver and Transmitter 通用异步收发器 MCU Micro Controller Unit 微控制器 USB Universal Serial Bus 通用串行总线 JTAG Joint Test Action Group 联合测试行为组织 BIT Built In Test 故障自检测 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢