自动控制综合校正和反馈校正课件.pptVIP

6.3.4 串联综合法校正; (3)绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段，其斜率一般与前、后频段相差?20dB/dec，否则对期望特性的性能有较大影响。 (4)根据对系统幅值裕度h(dB)及抑制高频噪声的要求，绘制期望特性的高频段。通常，为使校正装置比较简单，以便于实现，一般使期望特性的高频段斜率与未校正系统的高频段斜率一致，或完全重合。 (5)绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段，其斜率一般取?40dB/dec。; 例6-4 设单位反馈系统开环传递函数为;在?c =13处，作?20dB/dec斜率直线，交L0 (?)于? =45处。取 ?2 = 4 ?3 = 45 在中频段与过?2 = 4的横轴垂线的交点上，作?40dB/dec斜率直线，交期望特性低频段于?1= 0.75处。 高频及衔接段：在?3 = 45的横轴垂线与中频段的交点上，作斜率为?40dB/dec直线，交未校正系统的L0(?)于?4 = 50处；? ??4时，取期望特性高频段L(?)与未校正系统高频特性L0(?)一致。 ?1 = 0.75 ?2 = 4 ?3 = 45 ?4 = 50 ?c = 13 H = 11.25 ;?; (3)将L(?)与L0(?)特性相减，得串联校正装置传递函数 ;6.3.5 PID调节器;1．PID调节器的基本控制规律 PID调节器是将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。其控制规律为; （1）比例控制规律 u(t) = Kp e(t) 比例控制作用及时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用。 执行器的位移一般也就是调节机构的位移，而调节机构的位移必须随被控对象负荷的改变而改变。因此当被控对象负荷改变时，比例控制作用的结果将使被控对象和给定值之间产生固定的偏差，即被控量的控制结果对应于给定值是有差的。 Kp越大，控制作用越强，可以减小系统的稳态误差，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。 Kp越小，控制作用越弱，稳态误差增大，但对稳定性有利。 在系统的校正设计中，很少单独使用比例控制规律。; G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1])); kp=[0.1,2.0,2.4,3.0,3.5]; for i=1:5 G=feedback(kp(i)*G,1); step(G) hold on; end gtext(kp=0.1) gtext(kp=2.0) gtext(kp=2.4) gtext(kp=3.0) gtext(kp=3.5);11; 积分控制作用的特点是：只要被控对象的被控量不等于给定值，执行器就会不停地动作，而且偏差越大，执行器输出的移动速度u?(t)越快。只有当偏差等于零时，控制作用才告结束，这时执行器停止动作，控制系统达到一新的平衡状态。因此积分控制作用是能够消除稳态误差。 但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90?的相角滞后，对系统的稳定性不利。 ; 积分时间常数TI 的大小要根据需要来确定。 TI 越 小，积分作用越强，在偏差相同的情况下，执行器的动作速度加快，会增加调节过程的振荡， TI 过小，可能会使系统不稳定。 TI越大，可以减小调节过程的振荡，但TI 过大，虽然可能使系统被控量不产生振荡，但是动态偏差会太大。; G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1])); kp=2; ti=[3,6,14,21,28]; for i=1:5 G1=tf([kp,kp/ti(i)],[1,0]); sys=feedback(G1*G,1); step(sys) hold on; end;15;（3）微分控制规律;; G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1])); kp=2; td=[0 0.3,0.7,1.5,3.0]; for i=1:5 G1=tf([kp*td(i),kp],1); sys=feedback(G1*G,1); step(sys) hold on; end;19;?;2．常用调??器的调节作用 下面通过例题分析几种常用调节器的调节作用。 例6-5 系统的结构图如图所示。采用PI调节器串联校正，试分析校正前后系统的性能。;?; 由本例可以看出PI调节器串联校正的作用是 可将系统提高一个无