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西南交通大学 电气工程学院 2009;第五章 频率响应法;5.1 频率特性;5.1 频率特性;5.1 频率特性;增益↓ | j | ↑--滞后增大;线性定常系统的频率特性 设线性定常系统的传函;(5.1); 稳态响应( 稳定系统 ); 设;—— G(jw)的幅值 —— G(jw)的辐角; 又可以给出，正弦输入下;5.2 频率特性图;5.2 频率特性图;采用Bode图的优点： 便于运算，使幅值的相乘转换为相加运算； 环节串联，其增益 A=A1A2…An, 而 lgA= lgA1+lgA2+…+lg An 便于处理较宽的频带，且能突出最常用的低频段； 便于作图：常可采用渐近线(直线段)近似处理。;关于20lgA(w)的单位—分贝(dB) 人耳对声强的感觉符合对数规律：; 实际应用中，“贝尔”单位太大，取其值1/10作测量单位，称为分贝(dB)，即;5.2.1 典型环节的频率特性及其图;积分环节和微分环节;微分环节;惯性环节和一阶微分环节; 渐近线; 误差 (实际曲线与折线) 20lgA(w) 的最大误差在转折频率 w=1/T 处 在 w=10/T 处 在 w=0.1/ T 处 ;幅频特性误差修正表 幅频特性误差修正曲线;相频：; 最大误差出现在w=0.1/T 和w=10/T处，△j = 5.7° 次大误差出现在w=0.4/T 和w=2.5/T处，△j = 5.3° 按等距分度： 0.4/T 距0.1/T 的相对距离：lg(0.4/0.1) = 0.6021≈0.6 2.5/T 距 1/T 的相对距离：lg( 2.5/ 1 ) = 0.3979≈0.4 与折线相交： w =0.16/T 和 w =6.3/T ;;一阶微分环节;振荡环节和二阶微分环节 二阶振荡环节;渐近线斜率为-40dB/dec.;幅频特性误差修正曲线; 谐振频率wr和谐振峰值Mr 在wn附近，幅频特性出现谐振峰值Mr ，其大小与z 有关。;5.2.1 典型环节的频率特性及其图;其Bode图与二阶振荡环节的Bode图关于横轴对称。;5.2.2 系统Bode图的绘制;5.2.2 系统Bode图的绘制;5.2.2 系统Bode图的绘制;幅频特性图：;-1;2、相频特性 相频特性曲线可以直接计算几个点：;10;G(jw)的Bode图;5.3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判据;5.3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判据;5.3.1 映射定理 ;5.3.1 映射定理 ;例如：设;由此可推知：若GS 顺时针包围了F(s)的 Z个零点和P个极点， 则角∠F(s)的变化量:;5.3.2 Nyquist稳定性判据 ;5.3.2 Nyquist稳定性判据 ; 由映射定理：s 顺时针沿着D形围线GS变化一周时(w:-∞→ ∞), F(s)在[F]平面上的轨迹GF顺时针包围原点的周数N为： N = Z – P (5.17) Z = F(s)在S右半平面的零点数 = 特征多项式D(s)在S右半平面的零点数(即在S右半平面的特征根数) P = F(s)在S右半平面的极点数 = 开环传函在S右半平面的极点数(Q(s)的零点); 已知P, N → 确定Z 闭环系统稳定——Z = 0，于是可得 闭环系统稳定的充要条件 N = – P (5.18) 即 s 顺时针沿 D 形围线 GS 变化一周时，在[1+GH ]平面上, 1+G(s)H(s) 的轨迹 GF 须逆时针包围原点 P 周。这就是Nyquist稳定判据的基本内容。;几点注记; nm时, , 当s沿D形围线的无穷大半圆变化时, G(s)H(s)映射为[GH]平面上一点——原点。因此，当nm时,只需要考虑s沿虚轴变化(s=jw, -∞ w ∞)时, G(jw)H(jw)的轨迹——用频率特性代替传函。并且， G(jw)H(jw)和G(-jw)H(-jw)关于实轴对称;;开环不稳定，P≠0。要使闭环稳定,须Z=0→N =-P，即G(s)H(s)轨迹须逆时针包围(-1,0)点P周； 开环稳定，P=0。要使闭环稳定,须Z=0→N =0，即G(s)H(s)轨迹须不包围(-1,0)点； 对于闭环不稳定系统，由Nyquist判据可知s右半平面上的特征根数为： Z = N + P ; G(s)H(s)在s平面的虚轴上有极点或者零点时 问题： D形围线不能通过G(s)H(s)的零点或极点。 处理方法