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CAN总线协议分析及其应用技术研究 　　摘要:CAN(Controller Area Network)现场总线作为一种有效支持分布式控制和实时控制的技术，以其稳定性好、可靠性高、抗干扰能力强、通讯速率高、维护成本低及其独特的设计越来越受到人们的重视，并被公认为最有前途的现场总线之一。 　　本文的主要工作是在深入分析CAN总线工作原理的基础上，就开发CAN现场总线系统的有关技术作了分析和研究，并着重探讨了其应用软件和硬件的设计方案。 　　关键词:CAN总线；现场总线；通信；应用技术 　　 　　一、CAN总线的简介 　　CAN[1][4]即控制器局域网络，最初是由德国Bosch公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线，是现场总线技术中最成熟、最有发展前途的微处理器网络。较之FF、Lonwork、Profibus等现场总线，CAN在国内外工业测控领域的应用更加广泛。 　　在过去的20年时间里，建议性标准RS-485作为一种多点差分数据传输的电气规范，被应用在许多不同的领域，用作数据传输链路。但是基于在RS-485总线上只能有一个主机的特点，它往往应用在集中控制枢纽与分散控制单元之间。由于RS-485总线本身存在许多局限性，很多专家提出的改进方案都不能解决其根本性的问题。而CAN-bus总线在成本、可靠性、实时性，灵活性、易用性、通讯能力、传输距离等方面有着明显的优势，成为业界最有前途的现场总线之一。CAN总线取代RS-485是一种必然趋势。 　　二、CAN总线协议的分析 　　（一）CAN总线的分层结构 　　ISO／OSI模型将各种协议分为七层，自下而上依次为：物理层、链路层、网络层、传送层、会话层、表达层和应用层。CAN协议也是建立在国际标准组织的开放系统互连模型基础上的，不过，考虑到作为工业控制底层网络，其信息传输量较少，实时性要求比较高，因此，CAN的模型结构只取了OSI底层的物理层、数据链路层和顶层的应用层。其中物理层和数据链路层一般都固化在专用的CAN总线接口芯片和微处理器中，CAN总线系统的研发者主要进行应用层的开发工作。 　　（二）CAN总线的工作原理 　　与其他网络不同，在CAN总线的通信协议中，没有节点地址的概念，也没有任何与节点地址相关的信息存在，它支持的是基于报文[2]的工作方式。 　　当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当一个站要向其它站发送数据时，该站的CPU将要发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片，并处于准备状态;当它收到总线分配时，转为发送报文状态。CAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出，这时网上的其它站处于接收状态。每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的，以确定是否接收它。 　　三、CAN应用技术 　　（一）CAN总线的硬件设计 　　CAN总线采用的总线式拓扑结构成本低，结构简单，系统可靠性高。通过CAN总线连接各个网络节点，形成多主机控制器局域网。信息的传输采用CAN通信协议，通过CAN控制器[3]来完成。各网络节点一般为带有微控制器的智能节点完成现场的数据采集和基于CAN协议的数据传输。图1描述了CAN总线接口结构，给出了一般情况下CAN接口的硬件实现方案。 　　CAN控制器芯片有两种:一种是独立的（如PHILIPS公司的SJA1000），一种是和微控制器集成在一起的。前者使用上比较灵活，常用的微控制器基本上都能满足CAN控制器接口的需要。后者在片内将CAN总线控制器作为内部的一个寄存器模块与微处理器集成在一起，设计的灵活性降低，但同时外部电路的复杂性也降低了，整个系统工作相对稳定。 　　CAN收发器为CAN总线通信控制器与物理总线之间的接口，它可以提供向总线的差动发送 能力和CAN控制器的差动接收能力。对于CAN控制器及带有CAN总线接口的器件，CAN收发器并不是必须使用的器件，因为多数CAN控制器均具有配置灵活的收发器件，并允许总线故障，只是驱动能力只允许20-30个节点连接在一条总线上。若网络的规模比较大，节点数比较多，需外加总线驱动元件，以增大输出电流。如82C250可支持多达110个节点，并能以100Mbps的速率工作在恶劣的电气环境之下。一般在驱动芯片和CAN控制器之间加入光电耦合器，增加抗干扰能力。物理层的设计要注意电缆的终端阻抗匹配，这直接影响了CAN总线能否正常工作和网络性能。另外，CAN通讯数据传