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Simulink在线性系统频率特性教学中应用 　　摘要：以典型一阶闭环系统为例，讨论系统频率特性的概念。构造Simulink的仿真模型，绘制了在不同频率正弦输入信号作用下系统的时域响应曲线。分析了系统的暂态响应和稳态响应分量，帮助学生从时域曲线上理解频率特性的概念。教学实践证明，在频率特性的教学过程中引入Simulink仿真技术，丰富了教学手段，变抽象的概念为形象的曲线展示，激发了学生学习仿真软件的热情。 　　关键词：频率特性；Simulink；教学 　　作者简介：张媛媛（1977-），女，安徽淮北人，安徽大学电气工程与自动化学院，副教授；张德祥（1968-），男，安徽六安人，安徽大学电气工程与自动化学院，副教授。（安徽#8194;合肥#8194;230039） 　　基金项目：本文系安徽大学2009年度教学研究项目“‘自动控制原理’课程教学改革的实践与探索”、安徽大学首批青年骨干教师培养对象资助的研究成果。 　　中图分类号：G642.4#8195;#8195;#8195;#8195;#8195;文献标识码：A#8195;#8195;#8195;#8195;#8195;文章编号：1007-0079（2011）12-0193-02 　　 　　“自动控制原理”是自动化及相关电类专业的主干课程，它是后续专业课程的龙头，也是自动化专业考研的必考课程之一。该课程涉及多方面的数理知识，涵盖内容丰富且概念抽象，[1]是一门理论与实践并重及工程性、综合性、实践性很强的课程。 　　课程的主要研究内容为：基于系统的时域、复数域、频域的数学模型，分析系统的三项性能――稳定性（稳）、准确性（准）、快速性（快）。时域分析法最为直观和形象，但是求解高阶系统的时域响应往往十分困难。根轨迹分析法是通过复数域中零极点的分布来分析系统性能，适合于高阶系统。频域分析法是在频域内分析系统性能的一种工程方法，可以间接揭示系统的时域性能，并兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。系统的频率特性具有明确的物理意义，反映线性系统对不同频率正弦输入信号的“跟踪”或“复现”能力，并且能够反映系统对不同频率输入信号的滤波特性。频域分析法因其具有明确的物理意义和工程意义，是使用最多的一种方法；但是不如时域分析法直观和形象，学生初学时普遍反映较难理解和掌握。 　　在线性系统频率特性的课堂教学过程中，利用Simulink仿真软件辅助教学，[2]动态化演示不同频率正弦输入信号下线性系统的时域响应。通过形象直观的时域曲线帮助学生理解在不同频率正弦输入信号下系统的暂态响应和稳态响应，并进而掌握线性系统频率特性的概念。 　　一、频率特性的基本概念 　　设图1所示电路系统的输入为正弦信号，求电容C两端输出电压的稳态输出大小。[3]由机理分析法，列写电路的微分方程为： 　　（1） 　　对式（1）进行拉氏变换，求取传递函数为： 　　（2） 　　式中，。输入信号，则由式（2）可得系统输出为： 　　（3） 　　对式（3）进行拉氏反变换，可得： 　　（4） 　　式中，。第一项是输出信号的暂态分量，第二项是输出信号的稳态分量。当时间时，暂态分量趋于零，式（4）的稳态响应可以表示为： 　　（5） 　　若把输出的稳态响应和输入正弦信号用复数表示，并求它们的复数比，可以得到： 　　（6） 　　式中，，。从该例可以得到结论：当输入为正弦信号时，线性系统的稳态输出是同频率的正弦信号，但是幅值和相位发生变化，并且这种变化的程度都与频率ω大小有关。 　　由该例推广，并给出线性定常系统的频率特性定义。即：线性定常系统在正弦输入信号作用下，其稳态输出信号与正弦输入信号复数之比。 　　定义输入量时，其向量表示为：；输出量为时，其向量表示为：。则频率特性为： 　　（7） 　　式中，是稳态输出信号与输入信号的幅值之比，称为幅频特性；是稳态输出信号与输入信号的相位之差，称为相频特性，两者合称为频率特性。由此可知，频率特性是个复数，同时又是输入正弦信号频率ω的函数。 　　二、Simulink在频率特性教学中的应用 　　关于频率特性的概念应把握住以下几点：稳定的系统，其暂态响应逐渐衰减为0，频率特性揭示的是系统稳态输出和正弦输入信号之间的关系；正弦输入信号作用下，系统稳态输出也是正弦信号，且幅值和相位与正弦信号的频率有关；频率特性能够间接反映系统的时域响应。 　　以上关于频率特性的教学内容着重数学知识的推导，在教学中引入了Simulink仿真技术。改变正弦输入信号频率，动态化演示系统的时域响应曲线，学生们可以清晰分辨系统的动态响应过程和稳态响应过程，并理解和掌握频率特性的概念。Simulink是MATLAB仿真软件的重要组成部分，它提供了一个动态建模、仿真和综合分析的集成环境，无需