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Software GPS原理与应用 　　全球卫星定位系统发展至今己有20余年的历史，其应用主要都是基于一个完整的、独立的系统方案，主要架构不外乎：天线、射频前端、基带处理器、中央处理单元、内存单元、晶振等，所设计出的产品多为航天用、船用及车用导航设备，由于尺寸、功耗、成本及接收敏感度等种种考虑而难以与其它个人消费类产品结合(如个人移动电话)。本文将介绍最新的技术架构，让设计人员可以仅使用射频前端芯片及相应的软件，并能与移动设备相结合的软件卫星定位方案。 　　 　　全球卫星定位系统概况与介绍 　　 　　全球定位系统(Global Positioning System)是一套由美国国防部(Air Force)建构的卫星定位系统，其基本原理是利用绕着地球的24颗卫星所发射的信号，再加以几何计算，以得到接收者的“笛卡尔座标”(Cartesian Coordinate)。另一个与此相当的系统是由前苏联所建构的定位系统(Global Navigation Satellite System, GLONASS)，基本上，此系统也是由24颗卫星所组成，这24颗卫星分别分布在3个轨道面，每一个轨道面又分别由8颗卫星以相差45度(Latitude)均匀分布，此轨道面的高度约为19,100 km，卫星运行一周需费11小时15分钟。由于本文主要在介绍美国所建构的定位系统(Navstar GPS)，有关GLONASS的部分就不多做叙述。 　　简单地说，全球定位系统是一个以空间为基准，利用无线电波与时间差来测量距离的一个系统；它能够提供精准的位置资料、速度，以及时间。整个系统可被区分为3大部分，我们称之为Space Segment、Control Segment和User Segment。 　　第一个Space Segment，主要就是由24颗卫星运行于半同步轨道，所谓半同步轨道指的就是卫星运行一周需费大约12小时(11小时58分钟)，所以在一天之中，同一颗卫星刚好出现在一个固定不动的使用者的头顶上两次(23小时56分钟)。这24颗卫星以每个轨道4颗卫星均匀的分布在6个轨道面上，每个轨道面都与赤道相差55度的倾斜角，而这些卫星所在的轨道高度平均约为20,200 km，图1为卫星轨道分布图。 　　 　　图1：全球定位系统的卫星轨道分布图 　　 　　这24颗卫星所发射出来的测距信号有两个频道(D-Band)，其一称为L1，发射频率为1,575.42 MHz；其二为L2，发射频率为1,227.6 MHz。这两个为载波频率，负责将展频信号以高频载波来传送，GPS所使用的是展频通信(Spread-Spectrum)技术。展频所调变的测距码(ranging codes)又可分成两种，一为1.023MHz的C/A码(coarse/acquisition codes)，顾名思义，依据这个码所得到的精确度较为粗略，而且C/A码也只用L1来调变，专门开放给一般商业用途的使用者。 　　另外一个测距码是10.23 MHz的P码(Precision Codes)，这个码同时调变在L1及L2载波上，由于P码的Chip较短，因此能够得到较精准的定位。基本上，这两种测距码都能够被用来测量卫星与接收者之间的距离，然而通常P code还会被加密、而且也只开放给被授权的使用者，所以P code通常也只应用在军事用途的定位系统上。也因为有这样不同的两组码，全球定位系统又被区分成“标准定位服务”(Standard Positioning Service, SPS)，以及“精确定位服务”(Precise Positioning Service, PPS)两种；其中标准定位服务就是只使用C/A码在L1载波上，而精确定位服务除了使用C/A码在L1载波上，也再加上P code于L1和L2两个载波。 　　除了这些测距码之外，最后也是最重要的就是一个50Hz的资料信息码。这个码载有的资料包括了卫星时序资料和卫星精确轨道资料(ephemeris)，此资料只含有发射信号的卫星本身的轨道资料和卫星基本轨道资料(almanac data)，此资料含有所有卫星的基本轨道资料及信号传播于电离层的修正资料。 　　Control Segment，主要是由各个位于不同地点的地面控制站台所组成。其主控制站台(Master Control Station, MCS)位于美国科罗拉多州，其余几个站台则均匀沿着赤道分布。这些地面控制站的主要任务就是监测并控管这些在太空中运行的卫星，其功能包括：卫星轨道控管、卫星轨道资料更新、卫星本体维护等。这个系统的运作流程是由各个子站台分别接收它们所锁定的卫星的轨道资料，然后通过美国的防卫卫星通信系统将资料传送到主控制站台进行轨道资料的估计及再预测，然后再将新的轨道资料