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dSPACE实验平台在算法研究中应用 　　引言 　　未应用dSPACE实验平台之前，控制算法研究工程师在算法的开发与测试方面不可避免地面临两大问题：第一，在研发项目的算法初期开发过程中，由于新设计控制单元存在的缺陷，以及算法内部需求的变化等一系列不可靠因素的影响，项目的开发周期延长，费用增加，甚至会最终造成项目的失败。这就需要在算法的初期开发期阶段引入各种试验手段，并有可靠性高的实时软/硬件环境做支持。第二，当控制样机成品后，需要工程师对其进行功能测试，由于横向工程的需求，控制对象一般还处于研制阶段，或者较难获取实际的控制对象，采用何种方法才能实现在控制器早期独立的测试则成为控制工程师们面临的又一难题。 　　dSPACE半实物仿真实验平台能够将控制工程师从各种杂务中解脱出来，使他们在开发的初期可以全身心致力控制算法的研究；在产品测试阶段为测试工程师提供一个适应性强，界面友好的测试环境。本文的研究内容以电力系统无功功率检测算法的为例，对该算法进行仿真和验证，为dSPACE实验平台在算法的开发与测试上的应用提供工程案例参考。 　　dSPACE半实物仿真实验平台 　　1.dSPACE产品介绍 　　dSPACE半实物仿真系统是一套基于MATLAB/Simulink的控制系统开发及测试的工作平台，拥有高速计算能力的硬件系统（如处理器、I/O等）和简易的代码生成/下载与试验/调试的软件系统。 　　硬件方面，dSPACE针对不同用户的需求，提供了多种可供选择的方案： 　　（1）单板系统：面向快速控制原型用户；I/O数量有限，但包括了进行快速控制原型设计所需的大多数I/O（包括A/D，D/A，数字I/O等），配有增量编码器信号接口及PWM信号发生器，可直接用作核心控制板。 　　（2）标准组件系统：分离处理器和I/O板，允许用户根据特定需求随意组装，可以使用多块处理器板、多块（多种）I/O板，扩展了系统的运算速度、内存及I/O能力以适应复杂的应用。 　　（3）车辆内置式系统：dSPACE还专门设计了车辆内置式系统，用来满足汽车、火车、飞机等用户对内置式系统在空间体积、震动和环境温度上的需求。 　　软件方面，dSPACE实现了与MATLAB的完全无缝连接，允许用户直接在MATLAB中调用dSPACE的各种函数库（如实时接口RTI、实时数据采集MTRA CE、MATLAB到dSPACE的接HMLIB等），来建立各种模型和设计控制系统。dSPA CE提供的软件组合CDP（包括Real Time Interface、Control Desk、MLIB/MTRACE）配合MATLAB/Simulink/RTW，即可以实现控制系统开发测试的全过程。 　　2 Control Desk综合实验环境 　　Control Desk是dSPACE开发的新一代实验工具软件，提供了对实验过程的综合管理，软件界面风格如图1所示。 　　Control Desk主要功能如下。 　　（1）图形化管理实时硬件：具有检查内存大小及处理器时钟频率，利用WINDOWS拖放方式轻松完成目标程序的下载，用START和STOP控制实时程序的启动和停止，通过ERRORMESSAGE LOGGING窗口进行出错监视等功能。 　　（2）建立用户虚拟仪表：用拖放方式即可建立虚拟仪表与实时程序进行动态数据交换，能够跟踪实时曲线、记录实时数据以及在线调参。 　　（3）可视化管理模型变量与参数：以图形方式访问RTI生成的变量文件，除访问一般变量外，还可访问诸如采样时间、中断优先级、程序执行时间等其他与实时操作相关的变量；并且可根据实时变量树生成参数文件，通过参数文件对实时试验进行批参数修改。 　　（4）实验过程自动化：提供到Control Desk所有组成部分的编程接口，对耗时及须重复进行的试验过程可以实现自动化，利用面向对象的功能强大的算法语言编制自动试验算法，提供到MATLAB接口，实现与MATLAB的数据交换。 　　3.基于dSPACE平台的算法开发测试流程 　　对于一般用户，基于dSPACE实验平台的算法开发与测试工作主要有以下过程，如图2所示。 　　步骤1：应用MATLAB/Simulink，建立线性或非线性方程建立控制对象的理论模型。 　　步骤2：用Simulink对控制方案设计进行离线仿真。 　　步骤3：在Simulink方框图中，从RTI库用拖放指令指定实时测试所需的I/O（A/D转换器，增量编码器接口等），并对I/O参数（如A/D电压范围等）进行设置。 　　步骤4：选择RTW Optional进行文件配置，然后选择RTW Build完成目标DSP系统的实时C代码生成、编译、连接和下载。 　　步骤5：用Control Desk试验工具软件