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DSP电机控制系统驱动程序设计 　　摘要：设计了一种DSP电机控制系统，开发了电机控制可视化界面。建立计算机（上位机）与DSP（下位机）之间的串口通信机制，既而完成对电机运行的复杂控制。着重分析DSP电机驱动程序的结构和相关代码，理清程序设计的思路，供相关研究人员借鉴。 　　关键词：DSP 直流电机 串口通信 程序设计 　　中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）12-0147-03 　　Abstract：A kind of DSP motor control system was designed and one motor control visual interface was developed in the paper. The serial communication mechanism between PC of host and DSP of client is established to finish complicated controls of DC motor. Focus on the analysis of structures and related codes of DSP motor drive program is expected to clear program design ideas for relevant science researches. 　　Key Words：DSP； DC motor； serial communication； program design 　　目前，利用DSP实现对电动机运行的控制已经成为电机拖动领域流行且成熟的方案。通过DSP可以实施对多类型电机的多形式的运动控制，其中最突出的是对电机宽域且平滑的调速，依据电机与DSP类型的不同，具有诸多实用的方案[1，2]。关于直流电机的调速，理论上可以采取三种方式：改变电枢电压，改变电枢回路电阻，调节励磁磁通，但是由于其它两种方法缺陷明显，目前主要采用改变电枢电压的方法：通过调节DSP输出的PWM波形的占空比，调控输入到电机电枢绕组的电压有效值，既而实现电机速度在较宽的范围内平滑改变[3]。 　　本文介绍一种基于DSP TMS320F2812的电机控制系统。利用Visual Studio 2010（VS2010）开发电机控制界面，构建了计算机（上位机）与DSP（下位机）之间串口的通信机制，实现对电机运动的控制。着力讨论以DSP为信息交换枢纽的电机驱动程序的设计。 　　1 控制系统开发 　　首先，利用集成了.net Framework 4.0的Visual Studio 2010 Windows应用程序开发平台，采用C#语言开发出电机控制界面，用以实现如开停、增/减速、运行状态查询等可视化电机控制功能，如图1所示；其次，构建上位机与下位机之间的串口通信机制，由上位机PC把相应的控制命令传递给下位机DSP，执行电机控制的操作命令；最后，由DSP构成电机控制系统的信息交换枢纽，一方面传递上位机下达的控制命令给电动机，另一方面把电动机运行状态的相关信息反馈给上位机，实现对电机运行状态的实时监控。 　　该控制系统整体为主从式计算机结构如图2所示，其中PC为上位机，DSP为下位机，两者之间通过串口RS232C协议交换数据。硬件电路连接如图3所示，包括计算机、DSP开发板、仿真器、电机驱动电路板、直流电动机和一些电路连接线。 　　2 驱动程序设计 　　CCS3.3是一个集成版的DSP应用程序开发环境，基本涵盖了TI公司所有型号的DSP，与其它版本相比体积稍大，但是代码优化效率较高，调试方便，是目前用的最多的DSP程序开发平台。该电机控制系统利用C语言基于CCS3.3软件平台开发DSP的电机驱动程序，建立电机控制策略实施的纽带。 　　DSP的驱动程序主要包括：各个外设的初始化函数、主函数与输入中断函数。其中初始化函数完成相应外设的初始化定义，如系统、输入/输出引脚、串行通信接口、事件管理器等；主函数完成相关变量、宏及功能函数的定义，最后形成一个死循环，等待CPU对电机控制命令中断请求的响应，完成对电机运动的调节；中断函数为电机各种控制命令在DSP电机驱动程序中的入口，利用事件响应机制去完成对电机行为的控制。程序整体采用模块化结构，通过调用一个个功能子函数来实现对电机的不同控制，逻辑清晰，便于实现系统功能的扩展。 　　驱动程序的设计思路如图4所示，首先需要完成DSP及相应功能外设的初始化，即准备好去执行电机的控制命令，然后等待串口的电机控制命令的输入，即形成一个死循环。当串口有电机操作指令输入时，随即发生中断事件，调用中断函数，执行相应的电机操作指令，包括电