一种基于PC104跟踪伺服系统设计方法与实现.docVIP

一种基于PC104的跟踪伺服系统的设计方法与实现 　　摘要：经纬仪跟踪伺服分系统是用来驱动方位和俯仰力矩电机，控制经纬仪的转动，以实现对目标的跟踪与测量。利用PC104计算机板计算能力强且性价比高的特点，以其为核心，配以相应的接口电路，设计了一种全数字伺服控制系统，系统组成包括数字单杆、伺服控制器、功率级、电源、力矩电机等部分。系统具有速度快、精度高、成本低、操作方便、可靠性强、适应性好等特点。 　　关键词：伺服系统 经纬仪 PC104计算机板 　　中图分类号：TP273.5 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2015）02-0000-00 　　1引言 　　光学经纬仪的跟踪伺服系统是用来驱动方位和俯仰力矩电机，控制经纬仪的转动，以实现对目标的跟踪与测量，是经纬仪中至关重要的一个分系统，其性能直接关系到经纬仪的威力。文中提出了一种基于PC104为核心的经纬仪伺服系统的设计方法，通过测试验证了其性能满足应用要求。 　　2工作原理 　　跟踪伺服系统的电控主要由数字控制器和伺服功率级组成[1]。数字控制器接收外部系统的数据信息以及控制命令，并按照相应的控制算法进行运算后产生控制信号送往伺服功率级。伺服功率级对控制信号进行功率放大后，按照PWM控制模式驱动方位和俯仰力矩电机运转。 　　控制系统原理图如图1所示。 　　跟踪伺服分系统有方位和俯仰两套独立的控制回路[2]，二者的控制结构相同，均是由速度回路和位置回路组成的双闭环控制系统。其主要有单杆半自动跟踪和数学引导跟踪这两种工作方式。 　　单杆半自动跟踪时，操作手通过观察目标并操纵单杆动作，从而使与单杆相连的方位和俯仰两套电位计产生相应的输出电压，并经过A/D转换后，数字单杆输出的单杆当前偏移量通过串口卡接口送给伺服控制器。控制器对单杆值进行校正放大运算后作为速度回路给定，再经速度回路校正产生电压控制信号，送往功率级驱动电机。单杆半自动跟踪原理图如图2所示。 　　在数学引导状态，通过机下主控计算机产生或接收中心机的角位置引导信息及速度信息。其角位置引导信息与编码器反馈位置相比较，其差码即为位置误差。速度引导信号经放大后送至速度回路输入端，这便是开环加入的速度顺馈，使数引跟踪伺服系统成为复合跟踪伺服系统。原理如图3所示。 　　经纬仪工作时，需要根据目标的特性、运动状态等信息的情况不同，在两种跟踪方式之间进行转换，以获得最佳的跟踪效果。为了确保跟踪方式之间的切换平稳可靠，向数引的切换为直接切换，向单杆半自动跟踪为过渡型切换。 　　主电路输入为交流或直流电，经过整流桥后滤波处理，提供给转换电路的总线电压，由控制电路的PWM信号驱动相应的开关管，调节输出给电机。 　　3组成及功能 　　经纬仪跟踪伺服分系统组成包括数字单杆、伺服控制器、功率级、电源、力矩电机等部分，系统采用PC104单板机作为控制核心，配以相应的接口电路，构成了全数字伺服控制系统。能够完成的功能有：采集编码器角位置量，并对其微分测速；各工作状态之间平滑切换；接收数字单杆的信息；方位、俯仰功率级控制（PWM）输出；完成与数据通信系统的数字通讯；完成位置回路数字校正；完成速度回路数字校正。其组成如图4所示。 　　3.1伺服控制器 　　伺服控制器由伺服控制底板、PC104计算机板、四串口卡、PWM调宽波卡等组成。结构如图5所示。 　　PC104计算机板是整个伺服系统的中央处理器[3]，外形符合PC/104协议规定的标准机械尺寸，其主要完成的功能有：实现位置回路的数字校正算法；实现速度回路的数字校正算法；完成各工作状态之间的平滑切换；根据外部的控制命令执行相应的控制操作；伺服信息及状态回送给数字通信分系统。 　　伺服控制底板是伺服控制系统与外界其他系统进行信号转换的中间平台，外形大于PC/104协议规定的标准机械尺寸。其主要完成的功能有：接收数字单杆信息，转给串口通讯卡；接收编码器数据，转给串口通讯卡；接收数字通信信系统发送的数据，转给串口通讯 　　卡；同时转发伺服控制系统发送给数字通信系统的数据；接收PWM调宽波卡输出的TTL控制调宽波（PWM），并转发给方位、俯仰功率级；接收俯仰限位、方位/俯仰启动信息，并转发给PWM调宽波卡；合成PC104主板的键盘接口、显示器接口。 　　PWM调宽波卡主要由CPLD芯片及其外围芯片组成，通过对CPLD器件的逻辑编程实现PWM信号的输出，其外形符合PC/104协议规定的标准机械尺寸。PWM调宽波卡主要完成的功能有：完成与伺服控制系统PC104主板的数据通讯；接收底板转发的“脚踏开关”、“单杆方位开关”、“单杆俯仰开关”、“单杆和数引切换开关”的状态、俯仰限位状态及方位、俯仰启动状态等信号；输出方位、俯仰功率级的TTL控制调宽波（PWM）。