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关于码垛机器人结构设计研究 　　[摘 要]近年来，我国物流行业发展迅速，自动化程度也在加强，而广泛应用在物料搬运中的码垛机器人也开始逐渐获得应用，取得了良好的效果。不过，和国外发达国家相比，我国的码垛机器人水平也有较大差距。本文正是基于笔者所在的应用场景，结合码垛机器人相关应用现状以及构型方案选型要求，设计了一种新型的并联码垛机器人，显著提升了工作效率，值得推广。 　　[关键词]码垛机器人；机构设计；构型方案；选型 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2015）48-0106-01 　　1、引言 　　随着我国经济水平的不断增长，物流等行业也获得了非常快速的发展，从而带动了自动化水平的提升。不过正是伴随着物流业的飞速发展，传统的物料搬运方式效率低下，无法满足生产的需要。而正是在这种背景下，码垛机器人便产生了。所谓码垛机器人，是集合了机械、信息、智能、电子以及计算机等多门学科为一体的高新机电产品。自从码垛机器人诞生后便在生活中获得了非常广泛的应用。当前，码垛机器人的结构具有很多形式，我国和美国、日本等发达国家相比还具有很大的差距，需要加快科研的步伐。 　　基于此，为了使码垛机器人可以更好、更广、更快地为我国包括物流业在内的行业提供优质的服务，需要对码垛机器人的设计开发提出重视。因此，本文首先对码垛的基本思想以及码垛机器人的发展现状进行了分析，同时又对当前码垛机器人的常用构型方案与选型要求进行了分析，在此基础，基于笔者所处的应用场景提出了新型的并联机构码垛机器人的设计，并对其结构设计进行了仔细的分析，获得了相应的应用效果。 　　2、码垛及码垛机器人的发展现状 　　对于码垛概念来说，集成单元化是其最为基本的思想，其是将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物料实现搬运、存储、装卸、运输等物流活动。当前，虽然我国的码垛机器人和国外先进国家还有着较大的差距，但是仍然取得了一系列明显的进步。比如，在码垛机器人的处理速度、抓取荷载、柔性以及吞吐量等方面都获得了较大的进步，而且应用场景也在不断扩展。正是由于码垛机器人明显的占地面积小、柔性工作能力等优势，能够同时对多种垛型进行处理，使得其在不少工业领域中的码垛作业中获得了青睐。 　　3、码垛机器人的构型方案及其选择 　　（1）工业机器人的常用构型 　　关节机构以及杆件是工业机器人的常用组成部分。按照关节机构以及杆件的不同组成拓扑结构，可以将工业机器人的构型分为串联、并联以及混联机构等三种主要的机构，而相对应的有串联机器人、并联机器人以及混联机器人等三种主要类型的机器人。笔者通过对这三种机构的机器人进行对比后，发现： 　　串联机构的机器人在当前工业机器人领域中应用非常广泛，这是因为，其末端执行器运动非常灵活、工作空间很大而且很便于控制；并联机构一般由两个及以上的封闭运动链组合而成，这些机构将机座和执行器联接在一起。正是由于并联机构的较高刚度以及特殊的运动轨迹，使得其也慢慢得到了很广泛的应用；对于混联机构来说，顾名思义，其是串联机构和并联机构经过综合的一种类型，它同时具有串联机构工作空间大以及并联机构较强的刚度特征等两种优势。 　　（2）码垛机器人的构型选择 　　码垛机器人作为工业领域中机器人的一种特殊应用，在对其进行构型选择时，同样也要遵循一些一般的原则： 　　首先，码垛机器人的选择应该更加的优化，只有工作空间大才能保证工作范围更加广，在应用时候的通用性能才更加好； 　　其次，码垛机器人要具有科学合理的机构设计。这涉及到运动副型式的合理配置与选择。如果机构设计不合理，可能会出现臂杆运动干涉或驱动装置无法安装，机构不能运动等问题； 　　第三，要将自由度进行有效控制。通常来说，机器人的自由度越高，其灵活性越好，在逃避障碍时的功能性就越强，同时也具有较高的可操作性。不过同时也要看到的是，在增加自由度的时候，其结构相应也会变的复杂，同时刚度和可控性都会得到一定的程度的下降。 　　最后，还要避免工作空间中出现奇异位形。机器人在奇异位形处通常会丧失一个或多个操作自由度，不利控制。对于非冗佘度机器人，一般通过增加自由度来解决机构中可能出现的奇异问题。 　　4、码垛机器人的结构设计 　　（1）新型码垛机器人的选型以应用场景 　　上文已经论述，对于传统的码垛机器人来说，串联结构是其最为常用的方式，采用这种结构的码垛机器人具有结构简单，控制方便的优势。不过其系统刚性差，无法适应长期和稳定的码垛要求。因此，本文针对传统码垛机器人存在的不足，以及码垛机器人的机构选型要求，设计了新型的采用并联结构的码垛机器人，经过实践，该新型码垛机器人不仅具有较强的刚性，而且还具有很高的控制精度，适合在笔者所在的行业中进行应用。 　　在笔者设计