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基于运动学的质量特性测量误差补偿方法研究 　　摘 要：物体的质量特性包括质量、质心、转动惯量和惯性积，这些参数直接影响物体的姿态与稳定性。本文基于运动学模型，对几何参数误差对测量结果的影响因子进行了分析，并通过标定后的转动惯量、质心及惯性积的补偿结果进行了对比分析。 　　关键词：运动学；质量特性；测量误差 　　1 运动学分析 　　机械工装的主要结构为U 形支架、自由旋转环以及测量底台。 　　结构中，U 形支架由主支架、辅助支架组成，辅助支架可以绕横轴旋转，辅助支架配合自由旋转环相运作，能够实现位姿的变换，适应不同的测量位姿需求；自由旋转环由外环与内环组成，内外环之间有轴承，内环可以相对于外环进行旋转；该结构共有两个轴，一个是横向轴 L1，一个是纵向轴 L2，利用 D-H 表示法建立该结构的连杆坐标系： 　　需要注意的是，机械工装的装置、加工以及操控过程都存在误差，这会直接影响工装的 DH 参数误差，进而会影响物体的实际位姿。 　　2 几何参数对测量结果的影响 　　几何参数会直接影响测量结果的准确性，为了提高测量的准确度，有必要进行几何参数标定。在已知几何参数误差值的情况下，根据运动学的相关原理，可以将坐标系上的某点在任意位姿下的位置偏差表示为： 　　ΔPi=Ji×Δpar 　　标定过程与这一运动学方程求解过程相当。式中，Ji为一种矩阵的变形形式，可视为参数误差；ΔPi为标定点位置偏差其实际值可通过激光跟踪仪测量得到。 　　在已知运动学参数 par 的理论值的前提下，名义值和两个轴的转角θ相关，标定点的名义坐标值表示为： 　　pt=f（θ1，θ2） 　　掌握某点在 n 种位姿状态下的位置偏差，并对该相关函数公式进行解答，就可以得出基于运动学的参数测量误差Δpar ，同时还会在这一测量基础上得出实际的参数p r = par +Δpar ，最终实现标定目的。 　　3 最优标定姿态 　　（一）寻优步骤 　　为了得到最优标定，应该及时找出对应高敏感度的运动学参数标定点。PSO是一种智能的优化算方法，主要特点为控制参数少、概念简单、易于实现。具体的寻优步骤如下： 　　步骤一，进行粒子群初始化。步骤二，运用相应函数公式对粒子的适应度值进行计算。步骤三，记录当前的所有粒子个体最优位置及相应的适应度值和整个粒子群搜索得到的最优位置及适应度值。步骤四， 在迭代过程中，对粒子进行速度更新和个体更新。步骤五，计算更新后粒子的适应度值。步骤六，更新粒子个体与群体的最优位置和适应度值。步骤七，判断粒子与预设的最大迭代次数的差距，如果已达到相应水平则终止迭代。 　　（二）标定试验 　　分三组进行标定试验，第一组尽量选取分布在运动空间的点，尽量进行准确测量，纵向旋转以90°为基准进行递增，横向旋转以 10°为基准进行递增，最终为36个姿态；第二组随机选取运动空间中两个位姿进行标定；第三组，采用高科技手段对两个最优位姿状态进行标定。随机选取坐标系中一点，以10个姿态为依据，分别对未补偿、补偿后的误差进行计算： 　　图4表明：标定后的设备测量精度明显提高；合理对标定点数量予以增加有助提高标定精度；进行两点最优位姿标定后，设备的定位精度接近于36个位姿标定精度。 　　4 磁场误差分析 　　基于所测量物体的信息载体往往是磁性材料，在设计、生产以及安装的过程中，磁场作用下必然会使测量结果出现一定程度的误差，同时，磁强计进行测量环境往往较为恶劣，一方面是存在导电线圈所产生的周四周磁场等干扰，另一方面，这些磁场干扰将会与地球磁场相互叠加，最终也会存在整体磁场测量的偏差。因此，进行磁场效力测量的时候，磁强计所测磁场的测量结果是各种磁场干扰与地球磁场的结合，这会导致磁场测量的误差，也会进一步影响物体测量的精度，有必要对其进行补偿。 　　磁强计是一种传感器，主要用于测量物体周围环境的磁场状况，测量数据包括磁场方向与磁场大小，即物体所处坐标系中各个方向的分量信息。当前，较为成熟的磁强计方式已经较为齐全，包括磁力法磁强计、磁阻磁强计、磁共振磁强计、霍尔磁强计、感应线圈式磁强计以及磁通门磁强计等多种。在当前的技术水平下，需要对磁场进行测量的范围较广，磁强计的应用覆盖了工业、军事、生物、医学等很多领域。同时，磁场测量也不断的适应着新环境下，不同应用领域中物体特性的测量需求。 　　5 误差建模 　　磁标定补偿方法主要有两种方式：一是通过建立磁场误差模型的形式，采用相应的数学计算攻势对模型参数进行求解，实现补偿的目标；二是结合其他传感器进行测量，将测量数据进行融合计算，达到消除误差的目的。 　　误差建模的方法可以理论表述为：把物体的磁场输出看作一个空间圆球体，圆心坐标为所检测物体，也就是假设误差不存在的情况下，物体的磁场输出事实上是一个