PID控制算法的MATLAB仿真研究课程设计.docx

电气工程学院 课程设计报告 课程名称： 计算机控制技术 设计题目：PID控制算法的MATLAB仿真研究 专业班级： 学号： 姓名： 时间： 2015年12月24-—31日 ——————以下由指导教师填写—————— 分项成绩：出勤 成品 答辩及考核 总 成 绩：总分 成绩 指导教师（签名）：  目录 一、任务提出·······················1 二、具体内容及实现功能··················1 2.1 PID参数整定·····················1 2.2动态特性参数法（Ziegler-Nichols整定公式）简介········1 2.3按照Z-N公式设计PID校正器 ··························2 2.4模型失配时PID控制器的控制效果仿真 ········4 2.4.1被控对象比例系数改变时的控制效果 ········5 2.4.2被控对象时间常数改变时的控制效果 ···············6 2.4.3纯滞后时间改变时的控制效果 ···········7 2.5 执行机构非线性对PID控制器控制效果的影响 ······8 2.6 扰动作用对PID控制器控制效果的影响 ········9 2.6.1 反馈回路中的扰动对控制效果的影响········9 2.6.2 控制器输出位置的扰动信号对控制效果的影响····10 三、总结 ······················10 四、参考文献 ·····················12 五、附录 ························13 PAGE \* MERGEFORMAT10 PID控制算法的MATLAB仿真研究 任务提出 采用带纯滞后的一阶惯性环节的系统作为被控对象模型，传递函数为：G(s)=KTs 图1-1 仿真控制系统 二、具体内容及实现功能 2.1 PID参数整定 PID控制器调节参数Kp、Ki、Kd的整定对控制系统能否得到较好的控制效果是至关重要的。常用的PID参数整定方法有理论整定法（如Z-N法）和实验整定法（如扩充临界比例度法、试凑法等），也可以采用模糊自适应参数整定、遗传算法参数整定等新型的PID参数整定方法。在本仿真中采用了动态参数整定法（ZN法）进行参数整定。 2.2动态特性参数法（Ziegler-Nichols整定公式）简介 对于被控广义对象为带延迟的一阶惯性环节的系统，即传递函数表达式为式（2-1）的系统，其PID控制的参数值可以用一组经验公式来计算。已知被控对象的传递函数模型Ｋ、Ｔ、τ三个参数时，整定PID调节器参数的计算公式如表2-1所示。 G(s)=KTs+1e-τs 表2-1 调节器ZN整定公式 Kp Ti Td P T/(Kτ) PI 0.9T/(Kτ) 3.3τ PID 1.2T/(Kτ) 2.2τ 0.5τ 2.3按照Z-N公式设计PID校正器 将被控对象中的参数带入表2-1中的公式可得参数如下： Kp=1.2*63030*60= Ti=2.2*60=132 Td=0.5*60=30 选择采样时间Ts=1s，则可计算相应的控制系数如下： 比例系数为Kp=0.42 比例系数为Ki=Kp*TsTi=0 微分系数Kd=Kp*TdTs=12 将上述参数在图1的仿真模型中进行设置，仿真并记录记录单位阶跃响应曲线如图2-1所示： 图2-1单位阶跃响应曲线1 由该响应曲线可以看出： ①单位阶跃响应曲线上有滞后； ②此响应曲线上毛刺较多、过渡过程不平滑； ③响应的超调量过大，振荡次数较多。 针对以上问题，分析如下： 阶跃响应曲线的滞后是由于对象所具有的纯滞后特性所引起的，采用单纯地PID控制无法克服这一滞后特性； 过渡过程不平滑，是由于采样时间选择的不合适。由相应的控制理论知识，可通过减小采样周期以保证过渡过程足够平滑； 由于采样时间的减小，势必减弱系统的稳定性。因此可增大积分时间常数Ti，以减弱这种影响； 可通过减小比例系数Kp和微分时间常数Td减小系统的超调量。 综合了上述的分析，在原有系数的基础上多次试凑，选取 采样时间Ts=0.2 比例系数Kp=0.25 积分时间常数Ti=125 微分时间常数Td=2.4 这时，相应的控制系数为： 比例系数为Kp=0.25 比例系数为Ki=Kp*Ts 微分系数Kd=Kp*TdTs 上述参数在图