关于并联机床工件安装位置计算分析.docVIP

关于并联机床工件安装位置计算分析 　　摘要:并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的，是近年才出现的一种新概念机床，它是并联机器人机构与机床结合的产物，是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。但由于其结构及工作空间非常复杂，在使用它加工工件时，极有可能发生机床零件间的自己干涉及机床与工件的干涉。本文以通用CAM 软件输出的刀具轨迹为基础，提出了缩短检查干涉时间的检查点文件的组成方式，并通过调整工件的安装位置来回避可能发生的各种干涉，提出了检验该工件能否进行加工以及可加工时工件最佳安装位置的计算方法。 　　关键词:并联机床；工件；安装位置；计算 　　 　　使用并联机床前，存在如下几个问题：（1）对于工作台上有周边器械等障碍物的机床，应考虑机床与周边器械可能发生的干涉；（2）在检查机床与工件的干涉时，还应考虑主轴夹板、夹板铰链及连杆与工件可能发生的干涉，但现有的CAM 软件中并不包含这样的干涉检查；（3）当机床与工件存在干涉时，一般总是通过调整刀具姿势来回避干涉的。事实上，对于并联机床，除调整刀具姿势外，还可以通过调整工件的安装位置来回避各种干涉。而且，这种回避方法的最大优点是可以不改变现有的CAM 软件。 　　 　　一、干涉检查与干涉回避 　　 　　如果所用并联机床的工作台上没有周边器械或周边器械放置的比较远，不会影响工件的安装位置或加工过程中也不会出现机床与周边器械干涉现象时，则可省略机床及工件与周边器械的干涉检查。 　　 　　（一）自己干涉 　　1、检查点的组成 在加工过程中，所有刀具位置可以应用文献中所述方法检查是否会发生自己干涉。如果发生干涉，则用调整工件的安装位置来回避干涉。工件的安装位置改变后，加工过程中的刀具位置自然也就改变了。因此，还须再次进行检查，直到不发生自己干涉为止。 　　2、检查干涉的方法 刀具位置和姿势分别在直进空间圆和回转空间圆内时，一定不会发生自己干涉。所以，自己干涉的检查方法为：（1）读取所有检查点，求出每一个检查点所对应的直进空间圆和回转空间圆。（2）刀具位置和姿势分别在对应的直进空间圆和回转空间圆内时，判定为在该检查点不会发生自己干涉；在所有的检查点都不发生干涉时，则判定为在该安装位置不会发生自己干涉。（3）如果在某检查点的位置或姿势超出了直进空间圆或回转空间圆，则用文献中所述的检查干涉的方法进行复检。由于空间圆比一般的检查干涉的计算量要小的多，所以，这样的检查方法可以缩短每次检查的计算时间、 　　3、回避干涉的方法 由于在同一水平面内，刀具位置在z轴上时最不容易出现自己干涉。所以，如果在某个检查点出现了自己干涉，则将该检查点与z轴的连线作为回避方向。然后，将工件的安装位置沿回避方向移动10mm。如果连续两次回避方向的夹角大于150°，可以认为回避方向已经翻转，在该水平面内不存在能够安装的位置，所以，只能将工件的安装位置向上提高。 　　 　　（二）机床与工件的干涉 　　1、检查点的组成 　　机床与工件之间可能发生干涉的零部件有刀具、夹头、主轴头、主轴夹板、夹板铰链和连杆。工件可以认为是由加工表面和非加工表面构成。其中，加工表面由加工点、与机床可能会发生干涉的非加工表面由非加工点构成，在此，将加工点和非加工点统称为查询点。 　　2、检查干涉的方法 　　在检查是否出现第1类干涉时，首先将刀具、夹头、主轴头和主轴夹板(简称为刀具系统) 以及第1类干涉的检查点向xz平面投影，然后，检查落入刀具系统投影内的检查点是否与刀具系统发生干涉。由于第1类干涉与工件的安装位置无关，所以，在计算工件的安装位置之前，只需进行1次这样的检查计算.由于工件安装位置的不同，必将导致夹板铰链和连杆的位置与姿势的变化。所以，工件的安装位置每次调整后，都必须检查是否会发生第2类干涉。因此，如何减少第2类干涉的检查点是缩短检查时间的关键。本文中，判断第2类干涉检查点的条件是满足d=0且h=0，这对于较小的工件或者较平坦的工件，可以大幅度地削减检查点数。 　　3、回避干涉的方法 当出现干涉时，其回避方法与出现自己干涉时的回避方法相同。 　　 　　（三）机床与周边器械的干涉 　　1、检查干涉的方法 可能与周边器械发生干涉的机床零件有刀具、夹头、主轴头、夹板铰链、连杆和主轴夹板，它们的形状为圆柱体和有界平面构成的多面体，而周边器械的外形为多面体。所以，周边器械与机床零件之间可以沿用“有界平面与圆柱体”及“有界平面与有界平面”的干涉检查方法。即在所有的检查点上，计算构成周边器械的有界平面与机床零件的圆柱体或有界平面之间是否有交点。如有交点，说明发生干涉；如无交点，则说明不发生干涉。 　　2、回避干涉的方法 如果机床与周边器械发