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双目立体视觉在人形机器人三维重建中应用 　　摘 要： 提出一种基于双目视觉的机器人三维（3D）重建方案，将两个LifeCam VX6000摄像机安装在NAO人形机器人脸部，分别采集目标的左右图像。在3D重建过程中，利用棋盘格的角点定位对摄像机进行标定，对图像进行校正去除畸变，利用Canny检测算子来提取图像的边缘特征，进行立体匹配，利用Delaunay三角剖分算法对二维图像进行三角剖分，并将图像纹理映射到三维空间，同时对立体目标图像进行渲染，获得最终的3D重建图像。实验结果表明，该方案能够精确的进行深度测量，实现场景的3D重建，能够很好的用于人形机器人应用场景。 　　关键词： 双目立体视觉； NAO机器人； 三维重建； Delaunay三角剖分 　　中图分类号： TN911.73?34； TP391 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）08?0080?05 　　Application of binocular stereo vision in 3D reconstruction of humanoid robot 　　SUN Xinling1， TAN Zhiwei 1， YANG Guanci2 　　（1. Department of Computer Science， Henan Institute of Technology， Xinxiang 453003， China； 　　2. MOE Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology， Guizhou University， Guiyang 550025， China） 　　Abstract： A three?dimensional （3D） reconstruction scheme based on binocular vision is proposed. Two VX6000 LifeCam cameras are installed in the NAO humanoid robots face to collect the left and right images of the target. In the process of 3D reconstruction， the camera is calibrated by utilizing the tessellated corner point positioning， the image is corrected to remove its distortion， and then the edge features of the image are extracted by Canny edge detector for stereo matching. Finally， the 2D image is triangulated by Delaunay triangulation， the image texture is mapped to the three?dimensional space， and then 3D target image is rendered to obtain the final 3D image. The experimental results show that the proposed scheme can accurately measure the depth of the scene， and can be used in the 3D reconstruction of the humanoid robot scene. 　　Keywords： binocular stereo vision； NAO robot； three?dimensional reconstruction； Delaunay triangulation 　　0 引 言 　　三维（Three?Dimensional，3D）重建在机器视觉领域具有很好的应用前景，能够使机器人完成许多高危险性任务，如矿井救援等[1]。相比于传统的声纳和红外感知系统的感知质量较差且易受环境影响，与人类类似的视觉系统具有较强距离评估和模式识别能力，因此，立体视觉3D重建技术成为未来研究热点[2]。然而，目前大多研究者只提出一些理论，很少对立体视觉3D重建技术的实际应用进行研究。 　　文献[3]提出了一种面向移动机器人的低成本3D感知系统，利用一个普通2D激光测距仪，一个步进电机和一个摄像机完成3D重建过程，然而，在测试过程中作者假设了很多限制条件。2010年，微软推出一种智能识别设备：Kinect