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基于Arduino单片机模拟搜救其系统设计与实现 　　设计一款基于Arduino单片机的机械臂，通过Arduino单片机实现对机械臂舵机系统的运动控制，使其完成不同位置的抓取动作。本文首先从实际角度分析机械臂技术在直升机搜救中的应用，随后基于实际情况探究模拟机械臂的控制方案，之后介绍了基于Arduino单片机六自由度机械臂的硬件结构和系统软件设计。在实际应用情况下，则是将其吊装在直升机模型下，用于参加全国航空航天模型锦标赛中的模拟直升机空中搜救。 　　【关键词】Arduino 六自由度机械臂 舵机 系统软件 　　面对近年来灾后瘫痪的交通运输条件，直升机空中搜救成为了更有效的措施。尤其是在近年国内的地震救灾中，因地震导致地面路况严重损坏，在抢救的黄金时间段内只有通过空中投降救援才能争取到更多的时间，从而挽救更多灾区人民的宝贵生命。这也自然对空中救援技术提出了更高的要求。在多数复杂环境的情况下，由于视野受限，空中救援技术对目标物的识别和抓取精度提出了很高的要求。在此项目中，我们利用各色小球来充当不同目标物，通过图传和程序控制实现对目标物的精确抓取，通过颜色识别模块进行目标物抓取的二次确认。这需要对机械臂上多个舵机同时协调控制的系统中，Arduino单片机可以很好的实现对多个串联舵机转动角度的精确控制，方法简单，为机械臂的运动控制提供了新方式。 　　1 机械臂的设计与控制方案 　　1.1 结构设计-串联多关节机械臂 　　目前，主流的机器人机构主要分为执行机构和走行机构，其中执行机构也就是操作机，按其装配型式可以将其分为串联结构和并联结构。针对此项目的结构设计，考虑到真实搜救时空间可能受限这点，采用的是关节型机器人，关节型机器人是模拟人的上臂结构而构成的，由于人的手臂在一定的空间内有很大的灵活度，同时结构紧凑，占用空间体积也较小，符合空间上要求，因此关节型机器人为最佳选择。在图1中，为保证机械臂有6个空间的自由度，其受控关节数目最少为6，且均为转动型关节，其中1、4、6为扭转关节，2、3、5为弯曲关节。除此以外，多关节机械臂还具有以下优点，其运动惯量较小，在机械臂动作时对吊装它的飞行器飞行姿态影响较小，飞行器可以保持稳定姿态。同时，多关节机械臂还可以实现越过目标物与机械臂之间的障碍物实现目标物的抓取。 　　1.2 控制方案 　　为确定机械臂的控制方案，首先需要确定机械臂的建模。由于为模拟救援机械臂，因此机械臂的长度较小，关节处的误差对结构末端的运动影响较小，关节连接处可近似认为是刚性关节，忽略机械臂运动时由于震动对关节处带来的影响。由于忽略其结构和关节点的形变，可利用D-H表示法，应用质心动量矩定理可以写出机械臂的?\动学方程，即把每个关节当作一个刚体处理，为每个关节建立一个参考坐标系，根据基本变换推导得到下一个关节的姿态位置，以此往下推导，最后可确定最后一节手臂的运动姿态、位置。之后可利用ADAMS模拟机械臂的运动，确定该机械臂在指定工作条件下的运动轨迹。 　　机械臂的控制部分采用的是Arduino对串联机械臂的6个舵机进行协调控制。本控制系统的直接控制对象是驱动机械臂的舵机，控制舵机的信号是一种占空比可调的PWM波。目前可靠的PWM波生成有三种方案，第一种为采用模拟电路实现，该电路原理简单，但PWM波形脉宽难调，且波形不准，不适用于抓取目标物。第二种为FPGA，该电路具有强大的编程能力和运算能力并且能够完成数据的并行处理，能够产生高精度的PWM波，但电路复杂，编程困难，研发成本较高。第三种即为单片机控制方案，由单片机控制的电路精度较高，体积较小且编程灵活，简洁，符合此次设计的要求。如图2所示。 　　2 硬件结构 　　2.1 Arduino Leonard单片机 　　ArduinoLeonard单片机的处理器核心为ATmega32u4，同时20路数字输入/输出口，其中7路作为PWM输出，12路模拟输入。 　　其工作电压为5V，每一路输出和输入的最大电流为40mA且每一路内部配置了20～50K的上拉电阻。此次电路中脉宽PWM输出提供6路8位的PWM调制波形。Mega32u4内置UART可以通过数字0（Rx）和1（Tx）实现与外部的数据通信。如图3所示。 　　2.2 舵机 　　舵机为一种伺服控制系统，可以通过程序控制其连续转过一定角度，因此适用于需要实现角度旋转的各类关节运动中。由于舵机具有体积小，力矩大，外部机械设计简单且控制精度高，因此适用于机械臂的扭转和弯曲关节控制系统中。 　　舵机通过信号线接受PWM脉宽信号控制电机转动，电机带动变速齿轮组转动，经过齿轮组减速后传动至舵盘，舵盘转至相应的角度，由此带动机械臂的扭转或弯曲，实现目标物的抓取，如图4所示。 　　2.3 TCS230颜色传感器