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基于3D视觉工业机器人搬运系统 　　摘要：本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统， 3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位，通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手，工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线，大大提高了作业效率，节约了劳动力。 　　关键词：工业机器人；搬运；3D 　　中图分类号：TP39 文献标识码：A 　　发动机生产车间温度高、污染严重，为了提高生产自动化水平、改善工人劳动环境，在车间引入工业搬运机器人，由机器人搬运顺序放置在托盘上的发动机零部件到生产线上进行加工，大大节省了劳动力。 　　利用DELMIA软件对系统布局进行仿真，确定机器人、托盘和生产加工线的布局，缩短系统开发周期，同时降低生产成本、促进创新。 　　1系统构成 　　系统使用 SICK 公司的 IVC-3D 200 的 3D 智能相机对于工件位置精确测量和定位该相机可以一次性提取到工件的 3 维坐标数据。3D相机利用的是“高度”原理，根据物体高度值的变化来作为判别的依据；另外，3D相机采用线扫描的拍照方式，必须通过移动物体或移动3D相机才能生成一张完整的照片。 　　在机械手的前端安装 SICK IVC-3D 200 相机，机械手抓取工件前先在托盘的大概放置位置上方扫描一遍，并