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基于PLC堆垛机控制系统设计 　　摘要: 通过对自动化立体仓库中堆垛机的功能分析,提出完整的堆垛机控制系统硬件、软件设计方案,并涉及到PLC?p变频器?p激光测距仪等设备的应用。 　　关键词: PLC;变频器;激光测距仪;梯形图 　　 　　随着物流业的发展，自动化立体仓库得到广泛的推广。自动存取设备（AS/RS）作为自动化立体仓库的核心功能模块之一在很大程度上提高了仓库作业的自动化水平，节省了人力，尤其是堆垛机设备的使用提高了仓库的作业效率，增强了作业的安全性。因此我们对堆垛机控制系统的结构及其功能进行了研究并给出了完整的设计方案。 　　本文将从硬件和软件两个方面着手。硬件方面，对系统的电气功能图以及涉及到的设备给出了相应的型号和参数设定；软件方面，在硬件的基础上给出了PLC梯形图程序。 　　 　　一、堆垛机系统组成及功能介绍 　　 　　巷道堆垛机一般由升降机构、运行机构、货叉、伸缩机构、机架以及电气部分等组成。 　　自动化立体仓库中的堆垛机,要求能够接收上位机的指令并对指令做出判断（需要做出的判断包括运行的方式为手动还是自动，进行的是出库还是入库，是从哪个方向等），然后再进行动作，完成动作分为自动取货和存货。因此，堆垛机在动作之前就要对上位机给出的位置和自身所处的位置加以比较，然后做出判断向哪个方向行走。堆垛机有水平行走,垂直运行和货叉伸缩三种动作。本文主要讨论堆垛机的精确定位以及3种动作的准确控制。 　　 　　二、硬件系统设计 　　 　　1.功能模块设计 　　水平行走：PLC接到上位机指令，水平方向激光测距仪给出当前位置，PLC做出判断，控制变频器驱动电机带动水平行走设备运行。 　　垂直升降：PLC接到上位机指令，垂直方向激光测距仪给出当前位置，PLC做出判断，控制变频器驱动电机带动垂直行走设备运行。 　　货叉伸缩：由于货叉运行距离较短，所以不需要变频器的控制，只需PLC控制电机以恒定的速度运行就可以满足要求。 　　附属设备：设置多对光电开关。为了准确定位和防止出现故障，设有故障报警设备。 　　2.水平速度模式和运行方向的确定 　　堆垛机在仓库货架间穿行，有时候目的地址和自身所在位置相距可能较远，有时候可能很近，为了提高效率，我们要求堆垛机按照距离的远近对自身运行速度进行控制。本文采用PLC发出多段速度指令控制水平变频器。垂直方向由于运行距离较短没有采用多段速度。 　　现代堆垛机的运行速度一般为160～240m/min，最高达320 m/min；起升速度为40～60m/min左右，最高达100 m/min。堆垛机理想速度模式为开始先以最大加速度a起动，匀加速到允许的最大值，然后匀速运动，在接近目标点时，以同样的加速度a匀减速，当V =0时，堆垛机正好位于要存取货物的位置。理想的速度模式如图1所示。 　　但是为保证较高的停止精度，堆垛机在临近货位停机前又必须以较低的速度(爬行速度)运转。根据经验，此时运行速度为2～4m/min。因此，运行机构和起升机构均存在一个调速问题。为了有效提高作业效率和停止精度，堆垛机的水平运行机构和垂直上升机构各用一个变频器。 　　堆垛机水平运行方向的判定：设堆垛机初始位置S1，目的位置S2，目的位置与初始位置的差为S，则S=S2-S1，若S为正，对堆垛机给前进指令，若为负，则给后退指令。 　　堆垛机的水平运行速度模式的判定：采用三级速度控制，除了工作速度和慢速爬行速度外，中间还插入一档中速，增加中速可降低减速度，缩短爬行距离和时间，从而缩短作业周期。为了设置的方便，我们将速度转换成变频器输出频率。 　　堆垛机水平运行速度的判定:假设运行过程中距目的位置的距离为S，则当S4m，则堆垛机以高速运行，设为40HZ。另外还设有一爬行速度2HZ，速度V和方向D的控制算法如下: 　　堆垛机的水平运行速度曲线图如图２所示。 　　3. 图3为堆垛机的结构功能模块。 　　4.电气结构设计 　　PLC的输入输出 　　PLC输入包括数字量的输入和模拟量的输入。光电开关等为数字量的输入，而激光测距仪为模拟量的输人，所以采用A/D转换器将模拟量转换为数字量，然后输入到PLC。数字量输入包括操作方式（手动，单周运行，自动循环）、变频器的故障反馈、故障检测。 　　PLC的输出包括水平变频器（水平变频器正转，水平变频器反转，多段速度速度1，多段速度速度2，多段速度速度3，水平点动），垂直变频（垂直变频器正转，垂直变频器反转，垂直速度，垂直点动），货叉（货叉左伸，货叉右伸）。 　　为满足上述输入输出端子数，我们选用PLC的CPU型号为西门子公司的CPU226（24输入/16输出），选用的输入输出扩展模块为：EM223（16输入/16输出），EM221 （8输入），E