汽车电子控制技术课件（东北师大版）贾波-全套课件.ppt

(二)最优控制 最优控制方法，应用现代反馈控制理论建立系统的状态方程，同时提出控制目标以及加权系数，进而找到最优控制方案。包括全状态反馈最优控制及部分状态反馈最优控制。 其中，全状态反馈最优控制方法，由于所需要的车身绝对位移等控制变量难以获得，因而应用起来比较困难。而部分状态反馈最优控制方法根据那些易于测量的部分状态信号估计出所需的全部状态，因此比较实用。 (三)预测控制 预测控制方法，通过对车辆前方道路状况的提前检测，使系统可以提前进行操作。避免了由于控制元件以及执行元件的响应滞后而带来的不良后果，提高了车辆系统的性能。预测控制方法不仅可以减少对能量的需求，而且也能改善行驶性能。但这种理论是基于对未来信息进行预测的基础上的，故所需要相关元器件较多，造价较高。 项目九 电子控制悬架系统 活动二 电控悬架系统的组成及原理 (四)自适应控制 悬架的自适应性表现在两个方面：首先，悬架能够针对不同的路面输入自动地在乘坐舒适性与操纵稳定性之间进行取舍，在好路面下强调操纵稳定性，而在坏路面下则强调乘坐舒适性；其次，悬架能够针对不同的车辆参数做出反应，并自动进行调整，使控制器在新的参数配置下仍然能够达到性能的最优。 (五)鲁棒控制 在悬架中，应用鲁棒控制是为使其在任何工况下都能够性能稳定。悬架系统本质上属于一个非线性系统，而在控制器的设计中，往往将其简化为一个线性系统。汽车实际运行在一个多变且相对恶劣的环境中，由于噪声干扰、系统建模误差、车辆参数多变等原因，原本在理论仿真和正常条件下控制性能良好的控制器就很可能出现失稳的情况。鲁棒控制很好地解决了这个问题。但因为它主要考虑的是控制器的稳定性，是在稳定性的前提下寻找满意解。也就是说，以性能换稳定，这种设计思想偏重于保守。 项目九 电子控制悬架系统 活动二 电控悬架系统的组成及原理 (六)变结构控制 变结构控制，是一种控制系统的综合方法，是通过切换函数来实现的。当系统的状态变量所决定的切换函数值，随着系统的运动达到某一特定值时，控制系统就由一种结构转变为另一种结构。变结构控制的一大优点是：其滑动模态对加给系统的干扰和摄动具有完全的自适应性。 (七)模糊控制 模糊控制是对人脑所具有的模糊推理机能的模拟。它应用模糊数学的知识，模拟人的思维方法，把人用自然语言描述的控制策略改造成模糊控制规则，按此规则确定控制量，再对控制量进行解模糊，得到精确的控制值。模糊控制中，关键就是控制规则的确定，它是许多专家经验和知识的结合。近几年，对模糊控制的研究非常多，但真正实用的却非常少。 项目九 电子控制悬架系统 活动二 电控悬架系统的组成及原理 课后练习 1、通过本活动的学习，能够电控悬架系统的基本工作原理和控制方法； 2、能够了解电控悬架系统电控器件的结构和工作原理。 项目九 电子控制悬架系统 活动二 电控悬架系统的组成及原理 随着人们对车辆乘坐舒适性要求的提高、电控系统应用的推广以及车辆控制技术的发展，电子控制逐渐取代传统的机械悬架系统，电子控制悬架系统在汽车上的应用日益广泛。电子控制悬架系统不仅提高了操作的舒适性和反应的灵敏度，而且可以附加很多辅助功能。 一、电控空气式主动悬架系统的应用 80年代末期，日本丰田公司在Soarer牌轿车上安装了电子控制空气式主动悬架系统。这种悬架采用独立的空气弹簧，能使悬架的刚度、阻尼、车身高度随着行驶工况的改变，不仅使车辆获得好的平顺性，而且在车辆的转向侧倾、起步俯仰、制动点头等车辆的姿态响应方面均获得极大的改善。 项目九 电子控制悬架系统 活动三 电控悬架系统的应用 图9-26为该系统的控制示意图，该系统由各种传感器、四个车轮的空气悬架调节器、空气压缩机、高度控制阀以及控制微机组成。 项目九 电子控制悬架系统 活动三 电控悬架系统的应用 图9-26 丰田Soarer汽车电子控制空气悬架示意图 （一）车辆姿态控制 车辆姿态控制是从驾驶员的驾驶操作中来预测车辆姿态的变化，使悬架的刚度、阻尼暂时处于硬状态，以减少车辆姿态的变化。 （二）车速、路面感应控制 该控制具有以下功能： 1、高速感应