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基于TMS320F28069电机控制器bootloader设计 　　本文采用德州仪器（TI）公司的TMS320F28069系列DSP芯片，阐述了基于CAN诊断通信的bootloader的原理，设计与实现。采用远程下发的方法，将电机控制器程序通过车载信息终端下发至电机控制器ECU中，可实现电机控制器ECU控制策略与控制参数的实时更新，提高产品开发效率，提升用户体验。 　　【关键词】bootloader ECU更新 　　1 前言 　　当前更新软件程序的主要方式是通过本地电脑，SD卡，USB，或者串行总线更新，这样的更新方式效率较低，而且对于整车厂来说成本较高，采用通过服务器的远程下发，然后由车载终端模块实现为各个ECU的转发更新。整个远程更新系统比较庞大也比较复杂，涉及的环节比较多，容易受到电磁干扰或者软件故障的影响，因此Bootloader的稳定性是整个更新过程中首要的因素。 　　本文采用基于CAN的通信方式完成了电机控制器的程序更新，采用基于ISO15765的国际通用CAN诊断协议完成数据传输，设计并实现了基于TMS320F28069系列DSP电机控制器的轻量化bootloader，并通过结合车载信息终端可实现控制参数的远程标定与控制算法的实时更新。 　　2 总体方案设计 　　2.1 系统框图 　　本系统组成主要由仪表，车辆信息服务器，车载信息终端和电机控制系统四部分组成，如图1所示。仪表主要是显示部分，负责车机与驾驶员的信息交互，通过仪表将程序下载过程中的下载进度或当前条件是否满足程序下载的提示显示，引导用户进行升级操作。车辆信息服务器主要由可联网的通讯计算机和4G移动通讯基站组成，主要实现车载模块数据参数的存储、上传、下发。车载信息终端主要由4G通讯模块，主控模块，存储模块三部分构成，主要实现通过车载CAN总线采集车内各个ECU数据参数，并将采集的数据上传到服务器中，方便服务器下发，或者将待更新ECU程序从服务器端下载，并将下载的程序烧写到各个ECU模块。电机控制系统主要由电机控制器ECU和电机组成，实现对电机转动的控制。 　　2.2 Bootloader工作原理 　　Bootloader又叫引导加载程序，是嵌入式系统上电复位首先加载的一部分程序，用于实现嵌入式系统应用程序或外设驱动的加载或应用程序的下载。Bootloader通常可以分为两种模式：加载模式与下载模式。嵌入式系统上电后，bootloader会进入CAN通信循环检测，通常会设置一部分等待时间，等待编程仪器（通常称作上位机）发来的编程指令，在等待时间中如果接收到上位机发来的指令，ECU尝试与上位机通过握手操作建立连接，建立连接以后，ECU向上位机发送下载确认请求，并开始等待上位机下发数据帧。上位机接收到ECU的下载确认请求后，开始执行解析应用程序代码，一页数据一页数据的进入CAN发送循环，为了让ECU接收到完整的数据，上位机将页首地址及页数据循环发送至ECU。为了保证数据的准确性， ECU只有接收到一页完整的数据并完成数据校验后，才会将所接收数据以页的形式烧写进FLASH存储区，再向上位机发送下载确认请求，让上位机继续发送下一页数据。直到上位机收到ECU的解析完成确认请求后，向ECU发送下载结束指令，ECU接收到上位机发送的下载结束的指令后，将下载到FLASH的应用程序拷贝到ECU的RAM中，开始加载应用程序，完成嵌入式系统更新；当超出等待时间或上位机发生加载指令后，bootloader进入加载模式，将FLASH中的应用程序拷贝到RAM中，加载应用程序并退出。 　　3 具体方案设计 　　3.1 硬件部分 　　硬件部分主要实现框图如图2所示，其中电源部分主要完成电机控制器输入电源到电机控制器的电平转换，CAN通讯部分的设计主要需考虑整车的阻抗匹配，电机控制器部分的设计主要需考虑整车的EMC性能。 　　3.2 软件部分 　　本方案软件采用三层软件架构，实现框图如图3所示，其中物理层为设备之间的数据通信提供传输媒体，为数据传输提供可靠的环境。传输层作为物理层和应用层之间的媒介，在数据传输的过程中，实现数据的传输，解包，解析，差错控制，打包等工作，将数据从应用层传到物理层。应用层根据诊断协议中具体诊断服务的服务标识符及后面所携带的参数格式及内容，为根据解析出的服务做出相应的处理策略。 　　3.2.1 启动方式选择 　　TMS320F28069支持两种工作模式，分别是emulator模式和standalone模式，其中emulator模式是芯片的仿真模式，该模式下可以支持使用TI对应的X100DS仿真器对芯片进行实时仿真。Standalone模式是系统脱离仿真器后的工作模式，由于电机控制系统需要脱离仿真器工作，因此需要使用standal