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基于PSoC煤矿救援机器人控制系统设计 　　摘要：为满足新式煤矿救援机器人对控制节点的需求以及控制系统低功耗、高处理能力等要求，设计一套基于PSoC的控制系统，满足控制需求的前提下在 　　处理能力和功耗等方面的表现均有较大的改观。 　　关键词：煤矿救援机器人；控制系统；PSoC 　　中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1671—7597（2012）0120059-01 　　0 引言 　　我国是一个产煤大国，也是矿难多发国。目前，矿难发生后的救护任 　　务还都需要靠救护队员来完成。煤矿爆炸事故一旦发生，矿井下的爆炸性 　　气体、粉尘浓度依然很大，有随时可能发生再次爆炸的可能，加之矿井下 　　巷道错综复杂，爆炸后的烟雾阻挡视线，对救护队员的生命安全造成极大 　　的威胁。煤矿救灾机器人可以在矿难发生后，深入矿井灾害现场，将 　　现场的环境信息传回，作为救护队制定救援计划的依据。救援队还可以通 　　过语音通信指导伤员实施自救。其现实意义是非常明显的。 　　然而现有的煤矿救援机器人控制系统多采用PC104、单片机等尺寸太 　　大功耗高或者处理能力有限等处理器，为了使机器人能够在井下行驶的路 　　程更远，应尽量采用功耗更低的处理器组成控制系统。此外在机器人 　　可以井上远程遥控的同时增加了井下的控制节点，能够大大增强机器人在 　　井下行驶的路程。因此，本文为了满足上述需求，设计了一套基于PSoC的 　　控制系统。 　　1 控制系统设计 　　煤矿救援机器人时代替救护人员深入矿井完成探测和救援任务的，因 　　此首先机器人要能够被远程控制，包括对机器人的运动控制、音视频和危 　　险气体等数据的采集、处理和传输，而为了更大限度的增加煤矿救援机器 　　人深入矿井的行驶路程，在必要的前提下需要救援人员在井下安全的地方 　　队机器人进行远程的控制。 　　1.1 控制系统总体结构 　　基于上述需求，煤矿救援机器人控制系统包括三个部分：下位机控制 　　模块、中间控制节点模块和上位机监控模块。总体结构图如图1所示。 　　1.2 下位机控制模块 　　下位机控制模块采用PSoC作为主处理器，主要完成对4路视频信息和 　　井下危险气体等数据的采集，同时能够完成下位机和控制节点以及上位机 　　电脑监控端的语音对讲功能。这些都是通过光线和控制节点连接来实现 　　的。 　　与传统微处理器（单片机）相比，PSoC具有以下优点： 　　1）PSoc基于IP内核，通过编程来选择构成产品，具有无与伦比的灵 　　活性，这样系统就可以根据当时所面临的情况即时配置所需要的系统资 　　源，而不需要的系统资源被屏蔽，可以大大节约系统资源，降低功耗。 　　2）数字模块、模拟模块和MCU集成在一起。如此高度的集成化使得用 　　户的设计快速高效，而且节省元件，节省体积，为机器人预留出更大的空 　　间盛放电池，达到增加续航能力的目的。 　　3）强大的工具，用户模块。用户模块是PSoC中预先定义和配置好的 　　数字和模拟模块，并已对寄存器参数初始化。极大地减少甚至免除了设计 　　者在成千上万外围元件中选择的烦恼，节省了模拟量处理电路调试及修改 　　的精力和时间，提高了成功率、灵活性和可靠性。这样，机器人的控制系 　　统可以根据所需要使用的数字和模拟模块并对他们进行简单的配置即可。 　　4）从开发系统来看，Cypress公司提供的两种开发软件PSoC Designer 　　和PSoC Express可以根据硬件电路的构造自动生成高质量的可供调用的 　　API函数，编程者无须像以前那样在底层驱动程序上劳神费力而可将精力 　　更多地放在应用层程序的编制上，提高了开发效率。 　　1.3 中间控制节点模块 　　中间控制节点又分为控制盒和视频显示两部分，控制盒同样使用 　　PSoC作为处理器，这样在缩短开发周期的同时，由于其低功耗的特点，还 　　可以对其进行本安设计，这样可以大大降低控制盒的重量，使其变成一个 　　简单易用的手持设备。 　　控制节点通过控制盒来完成对机器人运动的控制，下位机采集到的视 　　频和危险气体等传感器数据可以通过显示屏显示。控制盒部分同样具有数 　　据采集功能，能够通过传感器采集到各种危险气体，以确保操作人员的人 　　身安全。而且控制节点能够有选择的对采集到的数据进行储存和备份，对 　　一些重要的视频和数据等信息进行记录，相当于黑匣子的作用。同时在控 　　制节点的操作人员能够和处于下位机的矿工和处于上位机的救援指挥人员 　　同时进行语音对讲。控制节点与上位机和下位机之间也是通过光纤进行通 　　讯的。 　　1.4 上位机电脑监控部分 　　上位机电脑监控部分主要通过软件对机器人进行遥操作和对控制节点 　　的操作人员进行指挥。监控软件能够采集到前两部分的视频和数据，显示