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基于FPGA无刷直流电机控制器设计 　　摘 要： 针对现有直流无刷电机控制器设计方案的不足，提出一种基于FPGA平台的无刷直流电机控制器设计方案，采用FPGA设计电机转速、电流双闭环控制系统，系统硬件包括以FPGA为核心的控制电路和以电机为对象的驱动电路，系统软件采用Verilog HDL生成速度和电流采样模块、电机驱动换相模块、PWM生成模块等，同时在VGA上显示控制系统的运行状态。控制器测试实验结果表明，设计的控制器能使电机在启动后1 s内达到转速给定值，1 s后保持在稳态值的±2%内，表明该控制系统具有较高的控制精度和较好的稳定性。 　　关键词： FPGA； 无刷直流电机 ；双闭环控制系统； VGA 　　中图分类号： TN876?34； TP33 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）19?0150?03 　　Design of brushless DC motor controller based on FPGA 　　LIN Cong， XU Jinqiang 　　（College of Information， Guangdong Ocean University， Zhanjiang 524088， China） 　　Abstract： An FPGA platform based design scheme of brushless DC motor controller is introduced to solve the drawbacks of the available design schemes. The FPGA is used to design the double closed?loop control system of motor′s speed and current. The hardware of the system includes the control circuit taking FPGA as its core and drive circuit taking motor as its object. The Verilog HDL is adopted in system software to generate the speed and current sampling modules， motor drive commutation module， PWM generation module and so on. The running state of the control system is displayed on VGA. The experimental result of the controller shows that the controller can make the rotate speed reach the set value within 1 second after motor starting and maintain within ±2% of the steady?state value， which means that the control system has high control precision and good stability. 　　Keywords： FPGA； brushless DC motor； double closed?loop control system； VGA 　　无刷直流电机具有效率高、调速性能好和结构简单的优点，被广泛应用于电力驱动领域。但由于采用电子换向仪器代替传统机械电刷，给控制器的设计带来很多困难，换向过程的电流波动容易干扰控制芯片，导致系统不稳定，随着控制策略的复杂程度提高，系统闭环控制周期变长也会导致控制系统的实时性降低[1?4]。为了有效解决上述问题，提高无刷直流电机控制系统的控制精度和鲁棒性，以及为研究电机控制算法提供良好的测试平台，避免程序跑飞的可能性，本文采用FPGA平台设计了无刷直流电机控制器，控制系统以FPGA为核心，采用硬件描述语言的方式控制无刷电机，硬件电路上则采用电气隔离以提高控制系统的稳定性和抗干扰能力。 　　1 控制器硬件电路设计 　　无刷直流电机控制器的硬件电路如图1所示，主要由控制电路和电机驱动电路组成。控制电路处理转速给定信号、各传感器输出信号，再由相应的控制方法来实现无刷直流电机的转速控制，如电机的正反转、转速的增减以及启动/停止等。电机驱动电路对控制电路的输出信号进行放大并隔离，实现由弱电控制强电[5]。 　　2 系统软件设计 　　2.1 系统软件设计流程图 　　对于设计的无刷直流电机