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基于内模法PID控制器自整定算法 　　摘 要： 　　为解决传统工业控制中比例积分微分（PID）控制器参数整定的问题，提出了一种基于内模法（IMC）以及系统辨识的控制器参数确定算法。该方法首先利用被控过程在开环阶跃信号激励下，输入与暂态输出的对应关系，将被控对象辨识为一阶加滞后（FOPDT）或二阶加时滞（SOPDT）的模型；再利用IMC算法确定控制器的参数。对于在内模法中引入的滤波器参数λ的确定问题，提出通过引入γ和σ两个参数，并与输出误差的平方建立关系来确定λ 的方法。仿真显示，对于输出误差绝对值之和（IAE）这个指标，该种算法与传统基于IMC的PID控制算法相比，在无输入扰动时可提高20%左右，在有输入扰动时可提高10%左右。仿真结果表明：在用单位阶跃信号激励系统时，提出的整定方法在保证了系统鲁棒性的前提下，提高了系统的瞬态响应速度，并有效抑制了系统输出的超调。 　　关键词： 　　内模控制；系统辨识；比例积分微分控制；自整定 　　0 引言 　　控制器在工业生产过程中发挥了重要作用，传统的比例积分微分（ProportionalIntegralDerivative， PID）控制器由于其自身易设计、易调节、易应用的特点，受到了广泛的应用。然而，随着工业过程的日渐现代化，传统PID控制器与智能控制的结合受到了广大研究人员的青睐，智能PID控制包括模糊PID控制器、神经网络PID控制器、遗传算法PID控制器[1]及基于内模法（Internal Model Control， IMC）的IMCPID控制器[2]等。IMCPID控制器针对大纯滞后系统具有良好的鲁棒性和随动跟踪控制性能，且只需要调节该控制器的一个参数就可以达到期望的闭环响应。针对基于IMC的PID控制器设计，许多文献针对特定的问题都提出了一些新的控制方法或调谐策略。例如，当被控对象模型中存在纯积分环节时，文献[3]提出基于频率响应匹配的PID控制器参数设计方法，文献[4]提出了通过将纯积分环节近似为具有大时间常数的一阶滞后环节。针对自抗扰问题，文献[5]通过分析内模控制与扰动观测控制的关系，将活跃扰动抑制控制（Active Disturbance Rejection Control， ADRC）的概念引入内模控制中。此外，IMCPID控制还被扩展到了分数阶[6-7]。但基于传统IMC的PID控制器其滤波器参数的选取通常为固定值，这使得系统的响应速度变慢，且PID控制的增益受限。针对此问题，文献[8]中提出在不改变λ的情况下，通过引入参数α以增大控制器增益，从而提高响应速度的方法，在仿真过程中，具有响应快速且超调量小的优点，但是其缺点是该控制器结构的控制输出接近理想脉冲响应，在执行机构受限的情况下，无法达到仿真时的控制效果，因此本文将其输出误差绝对值之和（Integral Absolute Error， IAE）的指标作为本文算法与经典IMCPID算法比较的基准。而文献[9]将文献[10]中简单的单输入单输出系统的迟滞调谐方法扩展到Smith预估控制器中。但是该方法不适用于一阶滞后过程模型，在实际应用中可能带来饱和问题且对模型失配敏感[8]。文献[11]中提出利用模糊整定规则建立内模控制原理中参数λ的自整定方法，但是PID控制器中其他控制参数的整定却并为提及。 　　基于此，本文采用基于IMC设计PID控制器的算法，并提出根据系统输出与参考输入误差的平方决定λ的取值，在保证系统鲁棒性的同时，提高系统的瞬态响应速度，有效抑制系统的超调。此外，针对模型严重失配或是根据经验得到的模型非典型一阶加时滞（First Order Plus Dead Time， FOPDT）或是二阶加时滞（Second Order Plus Dead Time， SOPDT）的过程时，提出使用文献[12]中提到的开环辨识方法，即通过对过程进行单位阶跃信号激励，根据系统输出，并用传统的最小二乘方法进行过程参数的重新辨识，将辨识得到的参数重新用于控制器参数的整定过程中。 　　论文采用如下组织结构。第一部分介绍内模法控制基本原理，第二部分基于内模法的PID控制器自整定控制策略，详细介绍了FOPDT模型以及SOPDT模型的辨识方法，并着重提出对滤波器参数λ的整定策略。第三部分进行仿真实验并与文献[8]中的算法以及经典IMCPID控制算法进行比较分析。第四部分总结。 　　1 内模法控制原理回顾 　　内模控制由20世纪50年代的Smith预估控制器发展而来[13]，克服了Smith预估控制器的对模型要求准确、鲁棒性差的缺点[11]，对大时滞以及模型失配的系统具有很好的控制作用，且在结构上具有对过程干扰的抑制能力。内模法的基本原理如图1所示。 　　图1中：GIMC（S）表示内模控制器，GP（S）表