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PAGE PAGE 6 自 动 控 制 理 论 中北大学信息商务学院 电子信息工程 实验一：控制系统时域响应分析 实验目的 本实验在给定二阶系统数学模型情况下，在取不同的阻尼比或不同的无阻尼振荡角频率时来仿真、分析系统的时域响应和性能；在给定系统数学模型情况下仿真、分析高阶系统时域响应和性能。 实验原理 利用MATLAB语言工具对二阶控制系统进行仿真，分析系统时域响应。 三、实验内容和步骤 1、给定二阶系统数学模型为 ，其中ωn为无阻尼振荡频率，为阻尼系数。 2、仿真、分析当（学号单号=5，学号双号=6，），分别取0.1，0.2，…，1.0，2.0时的单位阶跃响应，根据实验得出与各时域性能指标间的关系。 程序如下： wn=5 ; kosi=[0.1:0.1:1.0,2.0]; figure(1) hold on for kos=kosi num=wn.^2; den=[1,2*kos*wn,wn.^2]; step(num,den) end title(Step Response) hold off 3、当（学号单号=0.7，学号双号=0.6，），分别取2，4，6，8，10，12时的单位阶跃响应，根据实验得出与各时域性能指标间的关系。 程序如下： w=[2:2:12]; kos=0.7; figure(1) hold on for wn=w num=wn.^2; den=[1,2*kos*wn,wn.^2]; step(num,den) end title(Step Response) hold off 4、当=0.7，=6时的单位没脉冲响应并分析响应结果。 程序如下： wn=6 ; kosi=0.7; figure(1) hold on for kos=kosi num=wn.^2; den=[1,2*kos*wn,wn.^2]; step(num,den) end title(Step Response) hold off 四、实验设备 装有MATLAB软件的计算机40台。 五、实验报告要求 1．给出二阶系统的仿真过度过程。 2．在给定模型或自设模型的基础上记录、分析响应曲线，给出分析结果。 3．改变ξ或后记录、分析响应曲线变化情况，给出分析结果。 4．思考题：确定最佳阻尼比的取值。 六、附件(参考结果) 附1：固定变化时的参考曲线如下： 附2：固定变化时的参考曲线如下： 附3：固定固定时的单位脉冲响应参考曲线如下： 实验二：控制系统频域响应分析 实验类别：设计性 实验级别：必做 开课单位：电子信息工程专业实验中心 实验学时：2 实验目的 在给定二阶系统数学模型情况下，在取不同的阻尼比时来仿真、分析系统的频域响应和性能。 二、实验原理 利用MATLAB语言工具对二阶控制系统进行仿真，分析系统频域响应。 三、实验内容和步骤 1、给定二阶系统数学模型为 其中ωn为无阻尼振荡频率，为阻尼系数。 2、仿真、分析当（学号单号=5，学号双号=6，），分别取0.1，0.2，…，1.0时系统的伯德图，根据实验曲线分析系统的幅频特性和相频特性随ω的变化而变化情况，分析系统的稳定性。 程序如下： wn=6; kosi=[0.1:0.1:1.0]; w=logspace(-1,1,100); figure(1) num=[wn.^2]; for kos=kosi den=[1 2*kos*wn wn.^2]; [mag,pha,wl]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1);hold on semilogx(wl,mag); subplot(2,1,2);hold on semilogx(wl,pha); end subplot(2,1,1);grid on title(Bode Plot); xlabel(Frequency (rad/sec)); ylabel(Gain dB); subplot(2,1,2);grid on xlable(Frequency (rad/sec)); ylable(Phase deg); hold off 3、给定二阶系统数学模型为 ，仿真、分析系统的Nyquist曲线，根据实验曲线分析系统的稳定性。 程序如下： k=50; z=[]; p=[-5 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1) nyquist(num,den) ti