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基于动态分区思想FIRA攻防策略研究 　　摘要：为解决机器人足球仿真11vs11比赛中因分区不合理造成的球员行动冲突问题，本文首次提出动静结合的重叠式分区策略和较先进的兴字形围球、人墙式射门和布袋式防守策略。经国内大赛验证，该策略具有很强的实用性，并很好地解决了上述问题。 　　关键词：机器人足球仿真 重叠式分区 11VS11 兴字形围球 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416(2011)10-0160-02 　　 　　机器人足球（FIRA）比赛现已逐步成为人工智能领域研究的热点之一。自策略设计中分区思想被首次提出以来，分区方式越来越多，分区策略的研究取得了较大突破。但现行的分区策略均采用将场地分为若干静态区域的算法，不能很好的解决球员冲突问题，无法迅速应对突发事件。相对以往常用的静态的呆板的分区方式，本文提出了动静结合的重叠式分区策略，结合兴字形围球、人墙式射门、布袋式防守策略，在攻防两端上体现了其实用性。 　　1、分区策略及兴字阵型 　　机器人足球仿真比赛是一种对单人作战、多人合作、临场应变等能力要求较高的动态环境下的比赛。为了使策略设计的更为有效，策略中采用场地分区的方法将机器人进行详细的角色分配和阵型部署，使得每个机器人能够做到近似完美的团队配合。相对以往常用的静态分区方式存在的不足，本文首次采用动静结合的方法对场地进行重叠式分区：8个静态区域和11个动态区。 　　根据攻防策略，首先将场地分为不同的8个静态区域，整个球场的划分如图1所示。 　　相对以往常用的分区方式，上述静态分区策略不仅在攻防两端进行了详细划分，而且将场地中央简单的划分成4,5两个区域有效地减少区与区之间场地变换时队员行动迟缓甚至相滞的现象，显著加快了球员的执行速度。在静态分区的基础上，以球为中心将场地动态地分为11个区域，详细的分区方式将在下文结合兴字阵型围球策略具体论述。 　　兴字阵型进攻防守策略主要是针对4、5两个区域，以动静结合的重叠式分区为基础，兼顾进攻和防守两方面提出的新策略。贯穿于整个策略的主要思想有三个：多层防守，多人进攻，注重效率。 　　队员防守贯穿于整个比赛过程，防守策略的优劣直接关系到比赛的成败。防守的策略中最重要的是尽量将足球限制在己方队员的前方，一般将球压制在边线或是将球限制在中路采用兴字多层梯次防守阵型的方式将球向前推进，实践证明此方法效率较高且实用性较好。 　　在做好多层防守的基础上，兴字阵型多人进攻的方式加强了进攻力度。与防守队员对球的控制相结合，使得前锋队员强而有力地将球向前推进，从边路或中路将球推进对方禁区，并结合一字射门策略完成进球。 　　兴字阵型进攻防守策略的精华在于“攻中兼守，守中带攻”， 场地的动态分区和球员的具体配合如图3所示。 　　最好的进攻即是防守。当球位于静态区域4、5时，考虑到中场开球时1、2、3号球员的排布，将这三个队员作为主攻手,可以强而有力地将球向前推进。部分程序如下： 　　Kick(HOME1); 　　if(ball.position.x home1.position.x) //球在1号球员后方 　　{ 　　Kick(HOME2); 　　Kick(HOME3); 　　} 　　else //球在1号球员前方 　　{ 　　 Position(HOME2,CPoint(ball.position.x-1,ball.position.y-3)); Position(HOME3,CPoint(ball.position.x-1,ball.position.y+3)); 　　} 　　令足球坐标为(x,y)，则4(x-10,y-45)；6(x-10,y+45)；8(x-40,y-20)；5(x-45,y)； 　　9(x-40,y-20)；7(x-100,y-37)；10(x-100,y+37)。利用平台机器周期获取足球场地数据来排布我方球员阵型。阵型中，球员4、2、3、6构成第一道防线，8、5、9号球员构成第二道防线，球员7、10构成第三道防线。 　　三道防线的球员针对不同的突发事件进行默契配合。例如，当球被踢过第一道防线进入2号动态区域时，4、8、5号球员会迅速控球阻击，并将球踢回1号动态区域。当球被踢入7号动态区域时5、7、10号队员以最快速度控球并采取阻击行动，被踢入8号区域时4、8、10号球员进行阻击。除球在11、12号动态区域只有一个球员能够率先控球组织反攻外，其他区域都有多个球员共同阻击。正常情况下，球能冲破三道防线进入11、12号区域的几率很小，即便突破了己方7号或10号球员也会先于对方控球并组织反攻。实践证明，兴字形进攻防守阵型能够利用严密的防守和强而有力的进攻将球控制在对方半场。 　　2、射门策略