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基于线性CCD类人机器人循迹系统设计 　　摘 要： 针对使用光电管阵列作为图像采集模块的类人循迹机器人前瞻性小、受光线影响大的缺点，设计一种基于TSL1401线性CCD的类人循迹机器人。首先完成系统的总体设计和软硬件设计，然后基于OTSU算法获取自适应阈值，采用灰度门限法提取赛道引导线，基于专家控制策略输出相应的控制信号调整机器人的动作。实现自主循迹行走，进行了实验验证并用来参加华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛。结果表明设计的类人循迹机器人系统具有循迹可靠性高、环境适应性强的优点。 　　关键词： 线性CCD； 类人机器人； 大津算法； 动态阈值； 循迹系统； 专家控制 　　中图分类号： TN911.73?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）02?0133?04 　　Abstract： Aiming to the problems of poor perspectiveness and poor susceptibility to environmental light illumination of a humanoid tracking robot which uses photodiodes array as image acquisition module， a humanoid tracking robot based on TSL1401 linear CCD was designed. The system overall design， and its hardware and software design are accomplished. The adaptive threshold is obtained based on OTSU algorithm. The gray threshold method is adopted to extract the guide line of racing track. The corresponding control signals are output according to the expert control strategy to adjust robot actions and realize automatic tracking walk. The system was tested in the experiment and used to participate in University Robot Contest in Five Provinces of North China. The results show that the designed humanoid tracking robot system has advantages of high tracking reliability and strong environmental adaptability. 　　Keywords： linear CCD； humanoid robot； OTSU algorithm； dynamic threshold； tracking system； expert control 　　0 引 言 　　?人机器人是机器人家族中最重要的成员之一，双足类人机器人行走占地面积小、活动范围大，而且对步行环境要求低，相对于传统的轮式履带式机器人具有无可比拟的优势，这些独特的特点使其受到科研单位和机器人比赛的广泛关注[1?2]。本文针对华北五省机器人大赛机器人田径项目设计了一种类人循迹机器人。机器人比赛场地材质由白色实木颗粒板制成，跑道边界和跑道引导线使用18 mm宽黑色防水电工绝缘胶带，跑道宽度500 mm，总长度11 m。 　　机器人自主循线行走控制策略的实现需要依据道路反馈的信息，而提取的道路信息的可靠性取决于传感器能否准确地区分出黑色引导线与白色背景以及其他干扰信号。检测赛道参数可以使用多种传感器，如光电管阵列、电磁传感器、激光扫描、CCD图像传感器等[3]。目前大多数小型类人循迹机器人采用光电管阵列作为图像采集模块。光电管采集到的光线波长在940 nm左右，平时所处的环境中也大量存在着这种波长的光线，所以光电管阵列的使用效果非常容易受环境光线的干扰，采集到的信号时常不可靠甚至不能够采集到有效信号，而且没有足够的前瞻性，在弯道处不能很好地做出转向决策[4]。线性CCD传感器采集的图像质量高，线性度好，识别路径范围广，可以尽早地感知实时路况，利用CCD自身的特点可以有效解决使用光电管阵列作为图像采集模块存在的问题。 　　因此，本文设计了基于线性CCD的类人机器人硬件及软件系统。基于线性CC