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基于觅食模型多机器人协调控制研究 　　摘 要：多机器人之间的协调一致性是研究群体机器人系统的关键技术。以多机器协调控制的标准平台――多机器人觅食模型为研究对象进行仿真研究。主要讨论了单区域觅食、分家觅食、分区觅食三种觅食方式，并用多种指标来比较三种觅食方式的优缺点。仿真结果表明采取不同的指标，机器人数量和觅食方式对其有很大的影响。 　　关键词：觅食模型；觅食避障；协调一致性；多机器人 　　中图分类号：TP316 文献标识码：B 文章编号：2095-1302（2015）04-00-02 　　0 引 言 　　就目前的机器人技术水平而言，单机器人在信息的获取、处理及控制能力等方面都是有限的，对于复杂多变的工作任务、工作环境以及追求效率的工作任务，单机器人已经无法满足要求。于是多机器人组成的群体系统备受关注，开始研究通过多机器人的协作来实现单机器人难以具备的功能。这使得多机器人系统成为当今的一个重要研究方向，与此同时实现多机器人之间的协调一致性问题摆在了越来越突出的位置，成为研究群体机器人系统的关键技术。 　　1 觅食模型搭建 　　觅食的任务是收集散布在某一空间中的特定物体，并运送回一固定的区域（家区域），而多机器人系统正是受到生物群体的启示发展起来的系统。 　　1.1 单区域觅食 　　在这种觅食方式中，系统所使用的各个机器人不仅具有相同的功能和结构，具有相同的传感器，也具有相同的行为集合以及行为选择策略。任务开始之后，各个机器人按照自己的策略进行独立的觅食工作，当两个机器人发生冲突时，则需要进行回避的行为。图1所示是单区域觅食的仿真模型图。 　　1.2 分家觅食 　　分家觅食是在很多需要多机器人系统进行类似于觅食任务的场合下，如在危险领域收集各种废料，往往需要收集的物品不止一种。在一些情况下，还需要将收集到的不同种类的物体放置在不同场合。图2所示是分家觅食的仿真模型图。 　　1.3 分区觅食 　　分区觅食是多区域觅食任务模型的一种，它是将任务空间分为n个区域，一定数目的机器人被分配在某各个区间工作，它们只负责在所在区间中寻觅食物，找到后将其运送到这一区间与下一个区间相邻的指定交接区域，这些食物将留在那里等待在下一个区间工作的机器人来继续将其搬运，直到最后处于家区域的机器人将这一食物运送回家。图3所示是分区觅食的仿真模型图。 　　2 觅食避障算法 　　2.1 觅食模型仿真过程中的假设 　　（1）忽略机器人的大小，处理成质点。 　　（2）运动过程中忽略机器人的惯性。 　　（3）单位步长内机器人只能执行直线行走或者转弯。 　　（4）一个步长内机器人直线行走的距离为区域边长的1/20。 　　（5）一次随机转过的角度为15°的1～5倍。 　　2.2 机器人之间的避障算法 　　首先只考虑两个机器人之间的避障，若两个机器人间的距离等于单位步长移动的最大距离的2倍（2L）。如下图4所示，A、B表示两个机器人，此时它们的距离为2L，若两个机器人相向而行，则在下一步必定发生碰撞；但是如果有一个机器人转弯，例如A沿着AC向量方向前进，B无论沿着那个方向，A、B都不会相撞。假设B沿着BC向量方向前进，若A、B在C处相遇，则根据构成的三角形必要条件有：AC+BCAB；由于单位步长内A、B移动的距离：AC+BC≤AB；所以A、B不会相遇；若B沿着BD（平行于AC）与AB间逆时针转动任意一角度都不会与A相遇。 　　现在考虑AB之间的距离小于2L，连接AB的直线与X轴正方向把整个平面划分成3个区域如下图5中1、2、3所示。下面我们将讨论A的速度方向在1区的情况：（1）有可能相遇，如A的速度沿着AC向量方向，若此时B的方向介于BA与BD（平行于AC）之间如沿着BF方向，则A、B有可能相遇，所以此时A的速度方向AC将顺时针转过一个角度如40度，B则逆时针转过40度，如图6所示。（2）A、B不可能相遇但由于它们之间的距离小于2L，则此时A、B都不能随机转动保持直线行走直到它们的距离大于2L。其他2个区域的避障情况类似，不再详细描述。 　　2.3 机器人与墙之间的避障 　　如下图6所示，当机器人A进入预警区（预警线与墙之间的区域），机器人开始减速，并且判断速度方向是否朝向墙如AB这个方向，若满足则机器人采取避障操作即原地转动，直到速度背离墙如AC方向，同时以最大速度移动，此时执行移动操作。 　　3 仿真研究 　　觅食区域为一个正方形区域（不考虑量纲），时间步长为1 s，机器人单位步长内移动距离为区域边长的1/20。机器人随机转过的角度为15°的1～5倍。家区域为觅食区域右下角的半径为边长的1/8。每次的是食物数量为20，仿真时间为300 s。分别仿真机器人的数量为3、5、7、9、11、13、15、17、19、21时，