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多轴机械手控制系统研究 　　摘 要：为解决因我国劳动力成本上升而对产品竞争力的不利影响，众多企业逐步装备有符合生产线需求的工业机械手，因此对工业机械手的研究和应用也将成为今后的趋势，其中多轴机械手因其具备了高灵活度和高效的特点而得到了广泛的应用。本文主要依据多轴机械手的结构特点和要求完成了控制系统概要设计，针对路径规划问题，提出采用Bezier曲线拟合算法给出程序流程图，并在后续的三维空间仿真验证了该算法的有效性。 　　关键词：多轴机械手；Bezier曲线拟合算法 　　1. 机械手机械平台架构 　　机械手的主要构成部分有手部、运动机构以及控制系统三大部分。手部是用来抓持物品的部分；运动机构是使机械手通过各种转动、移动或者复合运动来实现拟定的动作，改变被抓持物品的位置和姿势。通常机械手可以分成直角坐标式、水平关节式、球面坐标式和关节式等类型，关节式机械手近乎类似于人类的手臂，各个关节等同于人类的手腕、肘、肩膀，动作灵活，通用性强，并且能够绕开障碍物去抓取物件，这个优点是其他类型的机械手很难比拟的。 　　本文中的机械手X、Y、Z三轴依照空间直角坐标进行布局，横向轴X轴最长，伺服电机转子外接铝制带轮并通过皮带传动；与X轴水平垂直的轴为Y轴，垂直地面的轴为Z轴，每一轴都有同步带带动各方向上的运动。电机选用工业机械手中最为常用的交流伺服电机以及与电机相匹配的伺服驱动器。 　　2. 机械手控制系统概要设计 　　2.1机械手控制系统的组成 　　控制系统主要完成对机械手的每个自由度的控制。机械手控制系统通常是单片机或者DSP等微控制芯片为核心器件，加以辅助的外围设备，并通过编程实现对整个机械手的控制。机械手控制系统主要包括了机械结构、硬件控制电路、系统软件和控制算法四个部分。设计内容涵盖了结构设计，控制系统硬件设计，软件架构设计，运动学分析、轨迹路径研究以及运动学仿真。 　　2.2机械手控制系统硬件选型 　　主控芯片选用的是ST公司的STM32系列主控芯片STM32F103ZE T6，该款芯片具有低功耗、多外设的优点。固件函数库选用Fwlib固件函数包，其是由程序、数据结构和宏定义所组成，涵盖了MCU单元所有外设的性能特征。通过使用固件函数库可以轻松的应用每个外设，可以缩短用户的软件开发时间。人机界面交互模组采用DWIN―HMI，它包含电源模块，处理器，TFT屏，存储单元以及接口电路，内部还包含了一整套的指令集，通过预留的用户接口以固定的协议格式进行通信。 　　3. 机械手的轨迹规划算法与实验 　　机械手的轨迹规划是其运动规划的主要部分，轨迹规划是规划机械手从起始位置到目标位置的合理路径，且这条路径必须满足在相邻两个作业点之间的无碰撞作业。 　　3.1机械手有效动作区域说明 　　在进行轨迹规划之前首先需要对机械手有效的动作区域进行判定。本文机械手的各轴有效区域如图3.1所示。图中弧AB和直线段CD是机械手的两条有效动作路径。 　　3.2轨迹规划算法研究 　　针对有效工作区中直线CD的轨迹规划通常利用空间直线插补算法来实现空间直线路径。当前轨迹规划主要针对空间曲线路径规划，其目的就是使整个作业路径过渡自然且线条更加光滑，从而达到提升工作效率和提高动作精度的目的。 　　3.2.1空间Bezier曲线实现 　　以参数形式表达的优点就是可以使得Bezier曲线表达式在二维和三维情况下保持一致，因此很容易从低维推广到高维。一个有用的参数表示形式事实上就是一些点的集合，如果我们将控制点定义在三维空间中，那么所生成的Bezier曲线也就是一条三维空间曲线。如图3.2所示。 　　Bezier曲线是通过一系列多边折线的顶点所定义出来的，这些顶点只有第一个和最后一个在所生成的曲线上，其余的顶点都作为了控制点。其表达如下： 　　设给定的n+1个空间多边形顶点位置矢量Pi（i=0，1，…n）则n次Bezier曲线矢量方程表示为： 　　在确定了Bezier曲线生成的理论依据后，一条Bezier曲线的生成具体有如下步骤： 　　1）给定一系列目标轨迹上的点，即控制点； 　　2）计算Bemstein基函数的表达式： 　　3）把给定的控制点只写成分量形式； 　　4）先确定合适的步长△t，然后控制参变量t从0到1连续变化，求出一系列空间点坐标（x，y，z）； 　　5）用小直线段将所得到的坐标点连接起来构成一条曲线。其具体程序流程图如图3.3所示。 　　3.2.2实验结果与仿真 　　通过对空间内样条曲线采用Bezier曲线拟合算法得到的仿真图如图3.4所示，可以得出给定控制点的数目直接影响生成曲线的阶次，其中任何一个控制点位置的改变都将影响整条曲线的形状。 　　结论 　　本文首先对整个多轴机械手控制系统进行概要设计，选