多轴柔索并联控制系统分析与应用.docVIP

多轴柔索并联控制系统分析与应用 　　【摘要】分析舞台新型运动控制系统――柔索驱动系统的单轴柔索独立控制和多轴柔索并联控制两方面的系统设计及其应用。 　　【关键词】新型舞台；三维威亚；动态雕塑；单轴柔索；多轴柔索 　　文章编号：10.3969/j.issn.1674-8239.2016.02.007 　　相对于传统的舞台机械控制系统，舞台新型运动控制系统逐渐成为舞台科技发展的风向标。演员借助于新型舞台机械设备，可以完成更多前所未有的表演。例如将三维威亚引入舞台，可以让演员和舞台设备更加灵活地呈现在舞台所辐射的空间内；同原理的柔索牵引摄像则可以无死角地拍摄第一现场内容。同时，展示性机械表演的引入，也进一步提高了舞台效果的科技感和多元性，如动态雕塑表演就是其中之一。这些新产品可以应用于演播室、摄影棚、剧场、会展中心、体育馆、足球场、高速赛场等室内或户外场地，其核心技术便是柔索驱动系统的设计。因此，本文针对该系统的单轴柔索独立控制和多轴柔索并联控制两个方面做出分析。 　　1 柔索驱动并联系系统概述 　　绳牵引物体运动机构作为一种新型的运动机构，具有结构简单、惯性小、运动空间大和运动速度快等优点，这种机构在未来的新型运动控制项目中有着广阔的前景。 　　柔索驱动并联系统CDPS（Cable-driven ParallelSystem）是绳牵引运动机构的代表之一，而四索牵引并联机器人系统是柔索驱动并联系统的典型应用。该机械系统体积小，便于移动，可以方便地在大型场馆安装和拆卸。同时，执行器位于体育场的中间，安装有位置传感器，由4根柔索并联牵引，是整个系统的唯一功能部件。4根并联柔索分别独立，跨过定滑轮，与不同伺服电机相连，4台电机互不影响，独立工作。机器人系统控制中心通过有线或无线通讯操控4台电机的转动情况，实时采集执行器上传感器的位置信息，通过与规划位置校验，实现系统的闭环控制。 　　近几年，柔索驱动并联系统发展迅速，各个国家开始研究其在坐标测量、柔索牵引摄像机、三维威亚、轮船制造、飞行器风洞支撑系统H1、装配机器人、起重机器人、医疗康复机器人等不同场合的应用情况。 　　2 单轴柔索独立控制系统 　　2.1 单轴柔索独立控制系统结构 　　单轴独立控制系统结构如图1所示，示意框图如图2所示。 　　单轴独立控制系统包含3个闭环控制系统，使得整个系统更加稳定地运行。其中，电机的电磁转矩变化反馈给电流，电流环为内环。而速度环作为外环由反馈的速度来调节电流大小。系统控制框图如图3所示。 　　2.2 单轴柔索独立控制系统基本参数 　　单轴控制系统有4种基本类型的运动参数，分别是距离、速度、加速度和加加速度。在单轴牵引物体上下非匀速运动的过程中，为了让运动平滑流畅，进行多次模拟以后得出了以上4个参数的关系。从图4中的仿真结果可以看出，当加加速度被施加正弦斜坡量时，加速和减速是给定的正弦曲线。所以，速度也是正弦改变的曲线，看似是很顺利地从一个速度过渡到另一个速度的过程，这是理想的高精度伺服机构，需要电机的电流与加速度变化成正比。因此，速度越陡，驱动电机系统的电流就越大，这就需要一个强大的系统（这也与后面提到的四柔索控制系统速度规划有着紧密联系）。 　　2.3 单轴柔索独立控制系统的应用 　　单轴柔索独立控制系统是最基本的运动控制系统，笔者所在的公司不仅将其应用于传统舞台控制项目，还应用于动态雕塑等新型领域。 　　实验室采用的是施耐德的PLC搭载25台伺服控制器驱动25台电机，每台电机负载着1个滑轮，滑轮缠绕着细绳末端进而悬挂玻璃水滴小球，如图5所示。 　　3 多轴柔索并联控制系统 　　在单轴系统上加以并联是多轴并联控制系统的基础，针对不同的应用有不同的并联方式。其基本原理是在多绳和多自由度的情况下，使运动方式更加自由，运动空间更加宽广。 　　由于绳的单向约束特点，其工作空间的定义、性质与传统并联机器人有所不同。根据牵引绳根数m与末端执行器可控自由度n之间的关系，绳牵引并联机器人可分为欠约束定位机构（m≤n）、完全约束定位机构（m=n+1）和冗余约束定位机构（mn+1）。对于完全和冗余约束定位机构，其末端执行器属于完整位置约束，因此，两者具有力旋量封闭工作空间。 　　利用柔索代替连杆作为驱动元件，使得柔索驱动并联系统与传统意义上的并联系统及串联系统相比，具有更多的优点：负载与重量比高、运动速度快、工作空间大、可实现变构型且结构易于重新配置、可变刚度控制、制造维护费用较低等。 　　3.1 四轴三自由度柔索并联控制系统 　　四轴三自由度柔索并联机构结构示意图如图6所示，由重物A、柔索、柔索塔、滑轮、伺服电动机、PLC、远程控制台等组成。在四根柔索的综合作用下，重物可以在一定的三维空间内自由运动，即重物具有三个自由度